[发明专利]增强图像可见性的方法

权利要求书

1.一种增强图像可见性的方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取场景的至少两个图像信息；

将所述图像信息与预先建立的场景三维模型进行对准以获得所述图像信息对应的模板图像和所述模板图像的深度信息；

根据所述模板图像和所述模板图像的深度信息，估计获取所述场景的图像信息时的天气条件参数；

根据所述天气条件参数对所述模板图像的深度信息进行修正以获得所述场景图像的深度信息；以及

根据所述场景图像的深度信息对所述场景图像进行图像增强。

2.根据权利要求1所述的增强图像可见性的方法，其特征在于，获取所述场景的至少两个图像信息进一步为：

获取所述场景的两个图像信息。

3.根据权利要求2所述的增强图像可见性的方法，其特征在于，所述根据所述模板图像和所述深度信息，估计获取所述场景的图像信息时的天气条件参数，进一步包括：

对所述模板图像的每一个深度值进行归一化，并计算所述归一化的深度值在预先设定的范围内像素点的模板平均纹理色彩和所述像素点在所述场景图像中对应的像素点的场景平均纹理色彩；

根据所述模板平均纹理色彩和所述场景平均纹理色彩计算全局色彩修正因子；

在所述场景图像中选取两个像素点，所述两个像素点在所述模板图像中对应的深度值的差值大于预先设定的深度阈值，且所述两个像素点在所述模板图像中对应的像素值的差值大于预先设定的像素阈值；

根据所述两个像素点的模板平均纹理色彩、所述全局色彩修正因子和物理成像模型，获取空气光的颜色；以及

根据所述模板平均纹理色彩、所述场景平均纹理色彩和所述空气光颜色，获取光线在空气中受介质影响而随深度变化衰减的情况。

4.根据权利要求3所述的增强图像可见性的方法，其特征在于，所述预先设定的深度阈值为0.3～0.4。

5.根据权利要求3所述的增强图像可见性的方法，其特征在于，所述预先设定的像素阈值为0.2。

6.根据权利要求1所述的增强图像可见性的方法，其特征在于，所述根据所述天气条件参数对所述模板图像的深度信息进行修正进一步包括：

A.根据所述天气条件参数、所述模板图像的深度信息和物理成像模型对所述场景图像进行第一次增强以获得第一增强图像；

B.根据所述第一增强图像与所述模板图像获取所述场景图像的第二深度信息；

C.根据所述天气条件参数、所述第二深度信息和所述物理成像模型对所述场景图像进行第二次增强以获得第二增强图像；

D.重复步骤A至步骤C，直至深度信息的值不再发生变化。

7.根据权利要求6所述的增强图像可见性的方法，其特征在于，所述根据所述第一增强图像与所述模板图像获取所述场景图像的第二深度信息，进一步包括：

将所述第一增强图像与所述模板图像进行比较，检测所述场景图像的前景物体的位置，标记所述场景图像的前景区域；

在所述前景区域内，对所述第一增强图像进行立体匹配以获得所述场景图像的前景区域的深度信息；以及

用所述前景区域的深度信息替换所述前景区域内的像素点在所述模板图像中对应的像素点的深度信息，以获得所述第二深度信息。