[发明专利]滚动式缆索机器人

权利要求书

1.一种滚动式缆索机器人，其特征是，包括机架(2)、驱动轮机构(3)、从动轮制动机构(4)、控制柜(5)、传感器(6)，所述的驱动轮机构(3)包括上驱动轮机构(H)和下驱动轮机构(J)；所述的从动轮制动机构(4)包括擒纵回程机构(E)、摩擦阻力机构(F)；驱动轮机构(3)、从动轮制动机构(4)、控制柜(5)、传感器(6)分别固联在机架(2)上。

2.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征在于机架(2)由机架上板(20)、机架上梁板(26)、机架下板(25)、机架下梁板(24)、导杆(22)、压簧(19)、调节螺母(18)组成，至少两根的机架上梁板(26)的两端分别固连在两根机架上板(20)上，至少两根的机架下梁板(24)的两端分别固连在两根机架下板(25)上，机架连接导杆(22)穿过机架上板(20)和机架下板(25)端部的导向孔，其顶部连接压簧(19)，并与调节螺母(18)旋合，通过调节螺母(18)调节压簧(19)的压紧力。

3.根据权利要求书2所述的滚动式缆索机器人，其特征在于机架上板(20)、机架下板(25)分别固联导向套(21)和导向套(23)，导杆(22)穿过导向套(21)和导向套(23)；机架上板(20)、机架下板(25)的数量分别为2-4根，机架上梁板(26)和机架下梁板(24)的数量分别为2-4根，导杆(22)的数量为2-8根，导向套(21)和导向套(23)分别为4-16个。

4.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征在于上驱动轮机构(H)由电机支架(9)、驱动电机(7)、齿形带轮(8)、同步齿形带(10)、齿形带轮(11)、支座(12)、上驱动轴(13)和上驱动轮(14)组成，驱动电机(7)固联在电机支架(9)上，齿形带轮(8)连接在驱动电机(7)轴端部，通过同步齿形带(10)与固连在上驱动轴(13)端部的齿形带轮(11)连接，电机支架(9)固连在机架上梁板(26)上，上驱动轮(14)与上驱动轴(13)固联，上驱动轴(13)的两端支承在支座(12)上，支座(12)固定在机架上梁板(26)上；

驱动电机(7)通过齿形带轮(8)、同步齿形带(10)和齿形带轮(11)带动上驱动轴(13)旋转，上驱动轴(13)带动上驱动轮(14)旋转，上驱动轮(14)在缆索(1)上爬行。

5.根据权利要求书1所述的滚动式缆索机器人，其特征在于下驱动轮机构(J)由下驱动轴(16)、下驱动轮(15)和支座(17)组成，下驱动轴(16)与下驱动轮(15)固联，下驱动轴(16)的两端支承在支座(17)上，支座(17)固定在机架下梁板(24)上；上驱动轮(14)将产生的驱动力通过机架上梁板(26)、机架上板(20)、导杆(22)、机架下板(25)、机架下梁板(24)及支座(17)、下驱动轴(16)带动下驱动轮(15)旋转，以实现机器人爬缆运动。