[发明专利]一种多自由度喷水推进带缆遥控水下机器人

权利要求书

1.一种多自由度喷水推进带缆遥控水下机器人，其特征在于：包括主腔体、浮体装置和两个多自由度喷水推进器；浮体装置固定在主腔体外部上表面，两个多自由度喷水推进器分别通过圆杆固定在主腔体两侧；

所述主腔体包括圆筒形腔体以及设在圆筒形腔体两端的半球壳体，圆筒形腔体与其两端的半球壳体构成一个封闭的主腔体；在半球壳体上设有海水进出口导管；电缆出口设置在半球壳体的上部；圆筒形腔体下部设有主体支架；在圆筒形腔体内设有海洋探测传感器；来自传感器以及电机的电缆通过缆线出口连接到设在水面工作船上的计算机储存器以及机器人姿态控制设备上；

所述浮体装置包括姿态稳定浮体、蜗杆、浮体支架、浮体罩和旋钮；姿态稳定浮体设置在浮体罩内，浮体罩上设置有出水孔；在浮体罩内的两端分别设有浮体支架，浮体支架与蜗杆连接，姿态稳定浮体通过蜗杆固定在姿态稳定浮体支架上，蜗杆延伸出浮体罩，与旋钮连接；

所述多自由度喷水推进器包括圆筒、螺旋桨、螺旋桨电机、套环、滚珠轴承、喷水口、驱动电机和套环驱动电机；圆筒为圆筒状腔体，圆筒中部被切除一部分作为推进器侧向喷水时的水流出口；在圆筒被切除处的两侧沿圆周各安装多个滚珠轴承；在圆筒内的一端设有螺旋桨电机支架，用于固定螺旋桨电机，螺旋桨电机通过桨轴与螺旋桨连接；套环通过滚珠轴承与圆筒连接，套环为薄壁圆筒状，在套环轴向中间的表面开有喷水口，产生侧向喷水，套环两端边缘设有齿槽；在圆筒外端设有套环驱动电机，套环驱动电机上的齿轮与套环边缘的齿槽相啮合；圆筒的另一端设有圆形薄板和驱动电机，驱动电机设置在圆筒的外侧，圆形薄板焊接在穿过其圆心的圆杆上，圆杆一端设有齿轮，齿轮与驱动电机的齿轮轴啮合，以控制圆形薄板转动。

2.根据权利要求1所述的多自由度喷水推进带缆遥控水下机器人，其特征在于：所述半球壳体用有机玻璃制备。

3.根据权利要求1所述的多自由度喷水推进带缆遥控水下机器人，其特征在于：所述姿态稳定浮体为凹形柱体结构。

4.根据权利要求1所述的多自由度喷水推进带缆遥控水下机器人，其特征在于：所述出水孔为4个，均匀设置在浮体罩的上表面。

5.根据权利要求1所述的多自由度喷水推进带缆遥控水下机器人，其特征在于：所述圆筒被切去部分两端通过螺丝进行连接加固。

6.根据权利要求1所述的多自由度喷水推进带缆遥控水下机器人，其特征在于：所述圆筒被切除部分的两端沿圆周各安装了4个滚珠轴承，4个滚珠轴承均分布在圆筒的圆周表面上。

7.根据权利要求1所述的多自由度喷水推进带缆遥控水下机器人，其特征在于：所述喷水口伸出圆筒表面的高度比圆杆长度短3～4mm。

8.根据权利要求1所述的多自由度喷水推进带缆遥控水下机器人，其特征在于：所述圆形薄板厚度为2～3mm。

9.根据权利要求1所述的多自由度喷水推进带缆遥控水下机器人，其特征在于：所述海洋探测传感器包括海洋化学元素传感器和物理传感器；所述海洋化学元素传感器包括检测海水盐度、氨氮、硝氨磷、PH值的传感器；所述物理传感器包括检测海洋光线、声纳、温度、压力的传感器。