[发明专利]机器人的臂结构

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人的臂结构。

背景技术

应用于包装、码垛、灌装、搬运以及喷涂等领域的机器人，其末端执行装置需在平面内作平移运动，以利于完成取放料等动作。现有的机器人一般采用四边形连杆结构来保持其末端执行装置的姿态。

图1所示为一种采用平行四边形连杆结构的机器人的结构简图。机架101安装在底座上，且可绕垂直方向转动。与转轴H同轴设置的马达(图未示)驱动下方大臂102，与转轴H同轴设置的另一马达(图未示)通过下方小臂103、上方大臂104来驱动上方小臂105。其中，下方小臂103、上方大臂104、上方小臂105及下方大臂102，通过转轴A、B、C、H相连而共同组成一个第一平行四边形连杆机构。下方大臂102和上方小臂105的中心线交汇点C的连接轴安装有一个“L”型连接件106。“L”型连接件106、第一连杆107、机架101以及下方大臂102通过转轴O、D、C、H相连而共同组成一个第二平行四连杆机构。“L”型连接件106、第二连杆114、上方小臂105与末端执行器保持机构108通过连接轴C、E、F、G相连而共同组成一个第三平行四连杆机构，利用上述第二平行四连杆机构和第三平行四连杆机构可保证末端执行器109在机器人工作过程中始终保持水平。然而，上述采用平行四连杆结构的机器人，其转动连接副较多、结构较为复杂，且因需采用较多的连杆结构，而造成体积较大，需占用较大的空间。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种结构紧凑、占用空间较小的机器人的臂结构。

一种机器人的臂结构，包括支撑座、与支撑座转动连接的大臂、驱动该大臂的第一驱动机构、与该大臂转动连接的小臂、驱动该小臂的第二驱动机构，以及手腕组件，该大臂及小臂分别绕第一旋转轴线及第二旋转轴线转动。该臂结构还包括与支撑座固定连接的第一圆轮、固定设置于小臂的第二圆轮、与小臂转动连接且与手腕组件固定的第三圆轮、无滑动地缠绕于第一圆轮与第二圆轮的第一挠性传动件，以及无滑动地缠绕于第二圆轮与第三圆轮的第二挠性传动件。该第一、第二、第三圆轮具有相同的工作半径，且该第一圆轮的中心轴线与第一旋转轴线重合，该第二圆轮的中心轴线与第二旋转轴重合。

上述机器人的臂结构通过第一、第二挠性传动件与第一、第二、第三圆轮相互无滑动配合，使第二圆轮相对于第一圆轮的姿态可保持不变，第三圆轮相对与第二圆轮的姿态可保持不变，从而与第三圆轮固定连接的手腕组件在机器人的运动过程中的姿态可保持不变，且上述机器人的臂结构的结构较为紧凑，占用空间较小。

附图说明

图1是一种采用平行四边形连杆结构的机器人的结构示意图。

图2是本发明实施方式的机器人的臂结构的立体图。

图3是图2所示机器人的臂结构沿另一视角的立体图。

图4是图2所示机器人的臂结构的局部结构的立体图。

图5是图4所示机器人的臂结构的局部结构沿另一视角的立体图。

图6是图2所示机器人的臂结构的运动状态示意图。

主要元件符号说明