[发明专利]多轴互动焊接机器人

说明书

技术领域；

本发明涉及焊接机器人，属于工业机器人技术领域。

技术背景；

现有焊接机器人按坐标类型分有1.直角坐标型、2.圆柱坐标型、3.极坐标型、4.关节坐标型等多种类型。

但工作过程中有一个共同点，就是机器人要去完成焊接任务而工件在那里等待被焊接。如果工件主动配合焊接会在很多情况下大大提高工效，降低对机器人的要求；例如工件较长；工件有旋转焊接面；工件两面或多面需要焊接等。有不少企业花了大价钱买来进口的通用六轴焊接机器人却发现根本不能提高工效，反而要专人伺候。

发明内容；

本发明多轴互动焊接机器人采用直角座标伺服糸统控制，采用一根前后移动的X轴，两根左右移动的Y轴和两根上下移动的Z轴，以及两根旋转焊枪的A轴组成一个多轴联动系统，工件安放在水平X轴上前后移动，两把焊枪分别安装在左右A轴上，两个Z轴分别安装在两个Y轴上，这样当工件前后移动的过程中Y轴和Z轴受电脑控制左右上下移动完成焊接任务，同时A轴根据焊接方向调节焊枪方向，X轴带动工件前后移动，X轴也可安装旋转机构让工件自转。

附图说明

附图1中1是工作台，2是Z左轴内柱，3是Z左轴动力转接箱，4是Y左轴，5是Y左直角减速机，6是Y左伺服电机，7是Z左减速机，8是Z左伺服电机，9是Z左外筒，10是Z左转接台，11是A左伺服电机及减速机，12是A左焊枪，13是工件，14是A右焊枪，15是A右伺服电机及减速机，16是Z右外筒，17是Z右伺服电机，18是Z右转接台，19是Y右伺服电机，20是Y右直角减速机，21是Y右轴，22是Y右滑台转承块，23是X轴工作面。

具体实施方式；

下面给出一具体实施方式；

本发明多轴互动焊接机器人见附图1。本发明多轴互动焊接机器人用一台微处理器控制X、Y、Z、A方向七个轴自动进行焊接，由左边Y、Z、A三轴组成左焊接机械臂，负责左边左右上下及焊枪转向移动。右边Y、Z、A三轴组成右焊接机械臂，负责左边左右上下及焊枪转向移动。X轴安装工件负责前后移动或转动，这样七个轴两把焊枪同时自动进行焊接，大大的提高了工作效率和焊接质量，减轻了工人的劳动强度，改善了工作环境，省去了校正工序，省掉了打磨工序并节约焊料。

这样一个焊接机器人只需一人上下工件，一个班至少可完成三个工人的工作量，质量好，效率高，能大大提焊接的技术水平和生产效率，在有焊接工作的生产厂家中有广泛的用途。