[发明专利]车队车辆管理

说明书

相关申请的交叉引用

本申请要求2009年04月06日提交的美国临时申请NO.61/167,121的优先权，其在此引入作为参考。

技术领域

本发明涉及道路上车辆的控制。

背景技术

本部分内容仅仅提供关于本发明的背景技术信息且可能不构成现有技术。

车辆行驶在交通和人口密集的城市区域要求驾驶员特别小心。在所述区域操作车辆要求驾驶员注意交通流、道路情况、标记、交通信号和行人交通。花费在交通上的时间减少了驾驶员可用于其它个人和工作相关活动上的时间。

已知自主或半自主控制方法，其中车辆上装有将车辆定位于道路或定位道路上的其它路线的设备，并且采用增强或替代车辆的驾驶员控制的控制方法。

期望为市区设置优化的车辆与利用自主控制的控制方法相结合。

发明内容一种控制车队中的多个车辆以操作所述多个车辆的方法，包括，在选自所述多个车辆的引导车辆内：基于来自于所述多个车辆中的每个非引导车辆的相应全球定位设备的数据，通过车对车通信来监测所述多个车辆中的每个非引导车辆的相应实际位置，基于所述多个车辆中的每个的相应实际位置来确定操作在车队中的所述多个车辆的距离，基于所确定的距离来选择用于所述多个车辆中的每个的相应命令车辆位置，所述命令车辆位置包括相应全球定位坐标。每个相应命令车辆位置被传送给所述多个车辆中的相应非引导车辆，而且所述多个车辆中的每一个相应非引导车辆基于相应命令车辆位置而操作。方案1：一种控制车队中的多个车辆以操作所述多个车辆的方法，所述方法包括：在选自所述多个车辆中的引导车辆内；基于来自于所述多个车辆中的每个非引导车辆的相应全球定位设备的数据，通过车对车通信来监测所述多个车辆中的每个非引导车辆的相应实际位置；基于所述多个车辆中的每个的相应实际位置来确定操作车队中的所述多个车辆的距离；基于所确定的距离来选择用于所述多个车辆中的每个的相应命令车辆位置，所述命令车辆位置包括相应全球定位坐标；将每个相应命令车辆位置传送给所述多个车辆中的相应非引导车辆；而且基于相应命令车辆位置来操作所述多个车辆中的每一个相应非引导车辆。方案2：根据方案1的方法，其中，确定操作车辆的距离还基于最小期望车间距离和最大燃料效率车间距离。方案3：根据方案1的方法，其中，确定操作车辆的距离包括，确定期望车队包迹，所述车队包迹包括能确定违反车队包迹的区域；以及还包括对违反车队包迹进行报警。方案4：根据方案3的方法，其中，确定期望车队包迹包括：监测车队的速度；基于车队的速度来确定期望车队包迹的前边界、后边界、和侧边界；以及基于所述多个车辆中的每个的相应实际位置、前边界、后边界、和侧边界来限定期望车队包迹。方案5：一种控制车队中的多个车辆以操作所述多个车辆的方法，所述方法包括，在选自所述多个车辆中的引导车辆内：基于来自于所述多个车辆中的每个非引导车辆的相应全球定位设备的数据，通过车对车通信来监测所述多个车辆中的每个非引导车辆的相应实际位置；基于所述多个车辆中的每个的实际位置来确定用于所述多个车辆中的每个的相应最小期望车间距离；基于所述车辆中的每个的实际位置来确定用于所述多个车辆中的每个的最大燃料效率车间距离；以及基于所述多个车辆中的全部的最小期望车间距离中的最大一个和相应最大燃料效率车间距离来选择用于所述多个车辆中的每个的相应命令车辆位置；将每个相应命令车辆位置传送给所述多个车辆中的相应非引导车辆；而且基于相应命令车辆位置来操作所述多个车辆中的每一个相应非引导车辆。方案6：根据方案5的方法，其中，确定用于所述多个车辆中的每个的相应最小期望车间距离被动态地执行。方案7：根据方案5的方法，其中，确定用于所述多个车辆中的每个的相应最小期望车间距离包括基于下述因素中的至少一个来确定相应最小期望车间距离：所述多个车辆的速度；所述多个车辆中的每个的制动特性；当前天气情况；和道路情况。方案8：根据方案5的方法，其中，确定用于所述多个车辆中的每个的最大燃料效率车间距离包括基于用于所述多个车辆中的每个的引导位置、中间位置、或尾随位置来确定最大燃料效率车间距离。方案9：根据方案8的方法，其中，确定最大燃料效率车间距离还基于所述多个车辆的数量。方案10：根据方案5的方法，其中，确定用于所述多个车辆中的每个的最大燃料效率车间距离包括利用标定距离。方案11：根据方案5的方法，还包括监测所述引导车辆的命令操作；以及其中，选择用于所述多个车辆中的每个的相应命令车辆位置还基于所述引导车辆的命令操作。方案12：一种控制车队中的多个车辆以操作所述多个车辆的方法，所述方法包括，在选自所述多个车辆的引导车辆内：基于来自于所述多个车辆中的每个非引导车辆的相应全球定位设备的数据，通过车对车通信来监测所述多个车辆中的每个非引导车辆的相应实际位置；监测车队的操作，包括车队的速度；基于所监测的车队的操作来确定期望车队包迹的前边界；基于所述多个车辆中的每个非引导车辆的相应实际位置和所述前边界来限定期望车队包迹；监测车队周围的操作环境；基于操作环境来确定违反期望车队包迹；以及基于违反期望车队包迹来选择所述多个车辆中的每个的相应命令车辆位置；将每个相应命令车辆位置传送给所述多个车辆中的相应非引导车辆；而且基于相应命令车辆位置来操作所述多个车辆中的每一个相应非引导车辆。方案13：根据方案12的方法，还包括，在所述引导车辆内，基于车队的操作来确定期望车队包迹的后边界；以及其中，还基于后边界来限定所述期望车队包迹。方案14：根据方案12的方法，还包括，在所述引导车辆内，基于车队的操作来确定期望车队包迹的侧边界；以及其中，还基于侧边界来限定所述期望车队包迹。方案15：根据方案12的方法，其中，基于相应命令车辆位置来操作所述多个车辆中的每一个相应非引导车辆，包括基于所述违反期望车队包迹来改变车队的队形。方案16：根据方案12的方法，其中，监测车队周围的操作环境包括监测处于车队包迹之外的跟踪目标。方案17：根据方案12的方法，其中，监测车队周围的操作环境包括监测邻近车队的道路几何形状。方案18：根据方案12的方法，还包括：监测车辆对基础设施通信；以及其中，还基于所述车辆对基础设施通信来确定期望车队包迹。方案19：根据方案12的方法，其中，监测车队周围的操作环境包括监测与不在车队中的车辆的通信；以及基于违反期望车队包迹来选择所述多个车辆中的每个的相应命令车辆位置，包括基于避免与不在车队中的车辆发生碰撞来选择所述相应命令车辆位置。