[发明专利]一种自动测量煤堆体积的方法及其专用装置

权利要求书

1.一种自动测量煤堆体积的方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)在煤堆上设置多个标识物；

2)由巡航小车绕煤堆巡航一周，巡航小车移动时，对每一个标识物进行扫描：巡航小车上的激光测距仪测量获取巡航小车到标识物的距离S和俯仰转角φ，巡航小车上安装的GPS传感器给出当前的水平转角β，激光测距仪到地面的高度为H，

则某一标识物的空间坐标为：

高度坐标z_w＝H-Scosφ；

水平横坐标：

水平纵坐标：

对获取到的所有的标识物的空间坐标进行处理，形成煤堆三维图；

3)根据煤堆三维图计算煤堆的体积。

2.根据权利要求1所述的用于自动测量煤堆体积的方法，其特征在于，标识物在煤堆中的多个方向上自上而下均匀设置，标识物为30-50个，标识物为插杆，插杆的上端为表面涂有白色可反光材料的圆板，圆板的直径为10cm-20cm。

3.一种实现权利要求1或2中自动测量煤堆体积的方法的专用装置，其特征在于，该专用装置为巡航小车，巡航小车的下端设有转向轮和驱动轮，巡航小车上设置有嵌入式车载工控机、激光测距仪、摄像机、GPS传感器和通信模块，嵌入式车载工控机通过驱动电路与转向轮和驱动轮相接，激光测距仪、摄像机、GPS传感器和通信模块均与嵌入式车载工控机连接；嵌入式车载工控机中集成有计算标识物空间坐标的标识物空间坐标计算单元、用于将所有标识物空间坐标拟合成煤堆三维图的煤堆三维图生成单元以及用于根据煤堆三维图计算煤堆体积的煤堆体积计算单元。

4.根据权利要求3所述的专用装置，其特征在于，巡航小车上还设置有用于感应周围障碍的接触传感器、超声传感器和红外传感器，所述的接触传感器、超声传感器和红外传感器均与嵌入式车载工控机连接。