[发明专利]摊铺机及其行走控制系统和方法

权利要求书

1.一种用于摊铺机的行走轨迹控制系统，其特征在于，包括摊铺机运行方式检测装置(11)、磁阻传感器(13)和控制器(14)，

所述摊铺机运行方式检测装置(11)检测所述摊铺机是否处于自动运行状态，得到运行方式信号；

所述磁阻传感器(13)检测所述摊铺机的运行方向的地磁磁场强度，得到磁场强度信号；

所述控制器(14)接收所述运行方式信号和所述磁场强度信号，并判断所述摊铺机是否处于自动运行状态；若是，所述控制器(14)判断所述磁场强度信号是否与预定磁场基准强度信号一致，若一致，则控制所述摊铺机按照预定方向行驶，若不一致，则调整所述摊铺机的运行方向，直至所述磁场强度信号与预定磁场基准强度信号一致。

2.根据权利要求1所述的用于摊铺机的行走轨迹控制系统，其特征在于，所述控制器通过调整所述摊铺机的左马达(15)和右马达(16)的转速，调整所述摊铺机的运行方向；当所述磁场强度信号与预定磁场基准强度信号一致时，所述控制器(14)控制所述左马达(15)的转速与所述右马达(16)的转速相同，否则所述控制器(14)控制所述左马达(15)和所述右马达(16)二者中的至少一者的转速改变，直至所述磁场强度信号与预定磁场基准强度信号一致。

3.根据权利要求1或2所述的用于摊铺机的行走轨迹控制系统，其特征在于，所述预定磁场基准强度信号为：当所述摊铺机进入自动运行状态时，所述磁阻传感器(13)检测的所述摊铺机的运行方向的磁场强度信号。

4.根据权利要求3所述的用于摊铺机的行走轨迹控制系统，其特征在于，所述控制器(14)包括磁场强度处理部件，所述磁场强度处理部件对所述磁场强度信号和所述预定磁场基准强度信号进行处理，得到所述摊铺机的当前行驶角和预定行驶角。

5.根据权利要求3所述的用于摊铺机的行走轨迹控制系统，其特征在于，所述磁阻传感器(13)固定于所述摊铺机上，且与摊铺路面平行。

6.一种摊铺机，其特征在于，包括如权利要求1至5任一项所述的行走轨迹控制系统。

7.一种用于摊铺机的行走轨迹控制方法，包括以下步骤：

1)检测所述摊铺机的运行状态以及所述摊铺机的运行方向的地磁磁场强度；

2)判断所述摊铺机是否处于自动运行状态，当所述摊铺机处于自动运行状态时，转向步骤3)；

3)判断所述地磁磁场强度是否与所述预定磁场基准强度一致；若一致，转向步骤4)，否则，转向步骤5)；

4)控制所述摊铺机按照预定方向行驶；

5)调整所述摊铺机的运行方向，直至所述磁场强度与预定磁场基准强度一致。

8.根据权利要求7所述的行走轨迹控制方法，其特征在于，在步骤4)中，通过控制所述摊铺机的左马达(15)的转速与所述摊铺机的右马达(16)的转速相同，控制所述摊铺机按照预定方向行驶。

9.根据权利要求7所述的行走轨迹控制方法，其特征在于，在步骤5)中，通过调整所述摊铺机的左马达(15)与所述摊铺机的右马达(16)二者中的至少一者的转速，调整所述摊铺机的运行方向。

10.根据权利要求7至9任一项所述的行走轨迹控制方法，其特征在于，在步骤3)中，所述预定磁场基准强度为：当所述摊铺机进入自动运行状态时，所述摊铺机的运行方向的磁场强度。