[发明专利]履带式配重小车的电气控制装置及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及配重小车的电气控制，尤其涉及一种履带式配重小车的电气控制装置及其控制方法。

背景技术

目前国外大吨位履带起重机的配重小车有轮胎式和履带式两种。轮胎式配重小车价格相对昂贵，轮胎因承载巨大的配重易受到磨损；履带式配重小车在设计上，采用多名驾驶员协同驾驶，在驾驶过程中，易受人为因素的负面影响而导致不同步问题。

现有技术中的一种同步起重机，由配重车、底盘、立柱、横臂、起重小车、横臂轨道、地面轨道构成。底盘和配重车可在两条平行轨道上同步运行，吊钩的工作范围在一矩形内。此同步起重机只能在轨道上同步运行，不能进行任意角度任意方向的同步运行。

发明内容

本发明的目的是提供一种履带式配重小车的电气控制装置及其控制方法，利用主机和配重小车的自由滑转机构、变量泵、行走马达等机械装置和马达转速传感器、回转角度传感器、PID调节器等电气设备，实现了主机和配重小车的回转、行走等工作模式，增大了自动化强度、降低了成本、提高了起重能力，并且使得配重移动便捷，避免了人为因素的负面影响而导致不同步问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种履带式配重小车的电气控制装置，包括设置在起重机主机上的主机控制部件和设置在起重机配重小车上的配重小车控制部件；所述的主机控制部件包括主机右履带行走马达转速传感器、主机左履带行走马达转速传感器、主机控制器和主机回转角度位移传感器；所述的配重小车控制部件包括配重小车右履带行走马达转速传感器、配重小车左履带行走马达转速传感器、配重小车控制器和配重小车回转角度位移传感器；所述的主机控制器和配重小车控制器通过控制器局部网CANBUS连接通讯。

上述的履带式配重小车的电气控制装置，其中：

所述的主机右履带行走马达转速传感器设置在主机右履带行走马达上，用于测量主机右履带的行走速度；所述的主机左履带行走马达转速传感器设置在主机左履带行走马达上，用于测量主机左履带的行走速度。

上述的履带式配重小车的电气控制装置，其中：

所述的配重小车右履带行走马达转速传感器设置在配重小车右履带行走马达上，用于测量配重小车右履带的行走速度；所述的配重小车左履带行走马达转速传感器设置在配重小车左履带行走马达上，用于测量配重小车左履带的行走速度。

上述的履带式配重小车的电气控制装置，其中：

所述的主机回转角度位移传感器和配重小车回转角度位移传感器分别用于检测主机履带和配重小车履带的方向。

上述的履带式配重小车的电气控制装置，其中：

所述的主机控制器包括主机左履带PID(比例积分微分)调节器、主机右履带PID调节器、主机左履带PWM(脉冲宽度调制)输出设备、主机右履带PWM输出设备、第一比较单元和第二比较单元；所述的配重小车控制器包括配重小车左履带PID调节器、配重小车右履带PID调节器、配重小车左履带PWM输出设备、配重小车右履带PWM输出设备、第三比较单元和第四比较单元。

上述的履带式配重小车的电气控制装置，其中：

所述的主机控制器控制主机行走比例电磁阀工作；所述的配重小车控制器控制配重小车行走比例电磁阀工作。

一种履带式配重小车的电气控制装置的控制方法，包括以下步骤：

步骤1、检测并控制起重机主机左履带的行走速度。

步骤2、检测并控制起重机主机右履带的行走速度。

步骤3、所述的步骤1和步骤2是同时进行的。

步骤4、检测并控制起重机配重小车左履带的行走速度。

步骤5、检测并控制起重机配重小车右履带的行走速度。

步骤6、所述的步骤4和步骤5是同时进行的。

其中：所述的步骤1是闭环控制，还包括以下步骤：

步骤1.1、主机左履带行走马达转速传感器将主机左履带行走速度传输给主机控制器的第一比较单元。

步骤1.2、比较单元将误差数值传输给主机左履带PID调节器。

步骤1.3、主机左履带PID调节器传输信号给主机左履带PWM输出设备。

步骤1.4、主机左履带PWM输出设备控制第一行走比例电磁阀的开度。

步骤1.5、第一行走比例电磁阀通过控制变量泵进而控制左履带行走马达的转速。

步骤1.6、左履带行走马达转速传感器检测左履带行走马达的转速，并且进行步骤1.1，直至比较单元无差值输出。

所述的步骤2是闭环控制，还包括以下步骤：