[发明专利]履带式配重小车的电气控制装置及其控制方法

权利要求书

1.一种履带式配重小车的电气控制装置，其特征在于：包括设置在起重机主机上的主机控制部件(1)和设置在起重机配重小车上的配重小车控制部件(2)；所述的主机控制部件(1)包括主机右履带行走马达转速传感器(11)、主机左履带行走马达转速传感器(12)、主机控制器(13)和主机回转角度位移传感器(14)；所述的配重小车控制部件(2)包括配重小车右履带行走马达转速传感器(21)、配重小车左履带行走马达转速传感器(22)、配重小车控制器(23)和配重小车回转角度位移传感器(24)；所述的主机控制器13和配重小车控制器23通过控制器局部网连接通讯。

2.根据权利要求1所述的履带式配重小车的电气控制装置，其特征在于：

所述的主机右履带行走马达转速传感器(11)设置在主机右履带行走马达上，用于测量主机右履带的行走速度；所述的主机左履带行走马达转速传感器(12)设置在主机左履带行走马达上，用于测量主机左履带的行走速度。

3.根据权利要求1所述的履带式配重小车的电气控制装置，其特征在于：

所述的配重小车右履带行走马达转速传感器(21)设置在配重小车右履带行走马达上，用于测量配重小车右履带的行走速度；所述的配重小车左履带行走马达转速传感器(22)设置在配重小车左履带行走马达上，用于测量配重小车左履带的行走速度。

4.根据权利要求1所述的履带式配重小车的电气控制装置，其特征在于：

所述的主机回转角度位移传感器(14)和配重小车回转角度位移传感器(24)分别用于检测主机履带和配重小车履带的方向。

5.根据权利要求1所述的履带式配重小车的电气控制装置，其特征在于：

所述的主机控制器(13)包括主机左履带比例积分微分调节器、主机右履带比例积分微分调节器、主机左履带脉冲宽度调制输出设备、主机右履带脉冲宽度调制输出设备、第一比较单元和第二比较单元；所述的配重小车控制器(23)包括配重小车左履带比例积分微分调节器、配重小车右履带比例积分微分调节器、配重小车左履带脉冲宽度调制输出设备、配重小车右履带脉冲宽度调制输出设备、第三比较单元和第四比较单元。

6.根据权利要求1所述的履带式配重小车的电气控制装置，其特征在于：

所述的主机控制器(13)控制主机行走比例电磁阀工作；所述的配重小车控制器(23)控制配重小车行走比例电磁阀工作。

7.一种履带式配重小车的电气控制装置的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1、检测并控制起重机主机左履带的行走速度；

步骤2、检测并控制起重机主机右履带的行走速度；

步骤3、所述的步骤1和步骤2是同时进行的；

步骤4、根据转换步骤1检测的结果，检测并控制起重机配重小车左履带的行走速度；

步骤5、根据转换步骤1检测的结果，检测并控制起重机配重小车右履带的行走速度；

步骤6、所述的步骤4和步骤5是同时进行的。