[发明专利]一种线控转向系统的路感电机控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及汽车转向领域，尤其是一种线控转向系统的路感电机控制方法。

背景技术

汽车线控转向系统取消了转向盘与转向轮之间的机械连接，完全由电能实现转向，摆脱了传统转向系统的各种限制，不但可以自由设计汽车转向的力传递特性，而且可以设计汽车转向的角传递特性，给汽车转向特性的设计带来无限的空间，是汽车转向系统的重大革新。

为了减少驾驶员的工作，同时保持良好的驾驶感觉，线控转向系统应该能根据驾驶任务、驾驶员的需要和喜好、车辆的固有特性、道路环境和交通等条件进行恰当的调整。在线控转向系统中，方向盘手感为驾驶员提供了车轮与地面的接触信息以及路况的改变信息，这些力和力矩信息反馈到方向盘上，驾驶员依靠从方向盘上感受到的路感信息来得知车轮与路面的接触状况，并给出相应的控制策略，因此，转向路感是维持车辆直接控制性能和稳定性的一项重要属性。

国外的路感控制策略集中在利用估计法获得转向轮的回正力矩，然后进行转向盘力反馈，算法较复杂。国内的很多是基于建模的思想获得恰当的路感，需要在实验中不断的调整算法及参数。

发明内容

本发明的目的在于提供一种控制算法简单、能够对线控转向系统的路感电机进行良好控制的线控转向系统的路感电机控制方法。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种线控转向系统的路感电机控制方法，路感电机力矩控制器接收汽车转向盘的转角信号和转向电机的电流信号，得到路感电机反馈至转向盘的反馈力矩T_feedback；路感电机力矩控制器接收转向柱的转矩信号，得到转向柱的实际转矩T；将所述的反馈力矩T_feedback与实际转矩T进行PI控制，输出电压信号至路感电机。

由上述技术方案可知，本发明采用简单有效的力矩算法，计算出路感电机反馈至转向盘的反馈力矩T_feedback，并将该反馈力矩T_feedback与转向柱的实际转矩T进行PI控制，来实现对线控转向系统的路感精确模拟。此外，算法中的参数可以通过实验不断的进行调整，在实验中合理匹配参数，能够达到更加理想的效果。

附图说明

图1是本发明中路感电机力矩控制器的功能示意图。

具体实施方式

一种线控转向系统的路感电机控制方法，路感电机力矩控制器接收汽车转向盘的转角信号和转向电机的电流信号，得到路感电机1反馈至转向盘的反馈力矩T_feedback；路感电机力矩控制器接收转向柱的转矩信号，得到转向柱的实际转矩T；将所述的反馈力矩T_feedback与实际转矩T进行PI控制，输出电压信号至路感电机1，如图1所示。

结合图1，所述的转向电机的电流传感器实时采集转向电机的输出电流I_steermotor，并将该输出电流I_steermotor与转向电机力矩常数K_t相乘，得到转向执行系统的力矩T_steer，所述的转向盘转角传感器实时采集方向盘的转角δ_sw，并将该转角δ_sw与转向执行系统的阻尼系数K_f相乘，得到转向执行系统自身的阻尼力矩T_f，将转向执行系统的力矩T_steer与转向执行系统自身的阻尼力矩T_f相加，再与调整系数K相乘，得到路感电机1反馈至转向盘的反馈力矩T_feedback，公式如下所示：

T_feedback＝K*(T_steer+T_f)

T_steer＝K_t*I_steermotor

T_f＝-K_f*δ_sw