[发明专利]输入装置、控制装置、控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种输入装置，包括：

外壳；

第一加速度检测部件，用于检测所述外壳在第一方向上的第一加速度值；

第一角度相关值检测部件，用于检测所述外壳的第一角度相关值，作为与围绕不同于所述第一方向的第二方向上的轴的角度相关的值；

回转半径计算装置，用于基于已检测到的所述第一加速度值和所述第一角度相关值来计算所述外壳围绕在所述第二方向上的轴的第一回转半径，所述第一回转半径是从旋转中心轴到所述第一加速度检测部件的距离，其中所述旋转中心轴的位置随时间改变；以及

伪速度计算装置，用于生成与计算出的所述第一回转半径的大小相关的第一伪半径，并通过将所生成的所述第一伪半径与基于所述第一角度相关值获得的第一角速度值相乘来计算第一伪速度值，作为所述外壳在所述第一方向上的速度值。

2.如权利要求1所述的输入装置，

其中，当所述第一回转半径在从第一阈值到大于所述第一阈值的第二阈值的第一范围内时，所述第一伪半径随所述第一回转半径的增大而增大，并且当所述第一回转半径在超过所述第二阈值的第二范围内时，所述第一伪半径被固定在当所述第一回转半径处在所述第二阈值上时所获得的值。

3.如权利要求1所述的输入装置，

其中，当所述第一回转半径在从第一阈值到大于所述第一阈值的第二阈值的第一范围内时，所述第一伪半径随所述第一回转半径的增大而增大，并且当所述第一回转半径在低于所述第一阈值的第三范围内时，所述第一伪半径被固定在当所述第一回转半径处在所述第一阈值上时所获得的值。

4.如权利要求1所述的输入装置，

其中，所述伪速度计算装置包括根据所述第一回转半径的大小分段的多个伪半径值，并从所述多个伪半径值中选择基于计算出的所述第一回转半径确定的一个伪半径值。

5.如权利要求1所述的输入装置，

其中，所述回转半径计算装置计算作为所述第一加速度值的时间变化率的加速度变化率，并基于检测到的所述第一角度相关值计算作为围绕在所述第二方向上的轴的角加速度的时间变化率的角加速度变化率，并计算所述计算出的加速度变化率与所述计算出的角加速度变化率之比，作为所述第一回转半径。

6.如权利要求1所述的输入装置，

其中，所述回转半径计算装置基于检测到的所述第一角度相关值计算角加速度值，并计算所述第一加速度值与所述角加速度值之比，作为所述第一回转半径。

7.如权利要求1所述的输入装置，

其中，所述第一角度相关值检测部件包括角速度传感器，其检测围绕在所述第二方向上的轴的角速度。

8.如权利要求1所述的输入装置，还包括：

第二加速度检测部件，用于检测所述外壳在所述第二方向上的第二加速度值；以及

第二角度相关值检测部件，用于检测第二角度相关值，作为与围绕在所述第一方向上的轴的角度相关的值，

其中，所述回转半径计算装置基于已经检测到的所述第二加速度值和所述第二角度相关值来计算所述外壳围绕在所述第一方向上的轴的第二回转半径，所述第二回转半径是从旋转中心轴到所述第二加速度检测部件的距离，其中所述旋转中心轴的位置随时间改变，并且

其中，所述伪速度计算装置获取与计算出的所述第二回转半径的大小相关的第二伪半径，并通过将所获取的所述第二伪半径与基于所述第二角度相关值而获得的第二角速度值相乘来计算第二伪速度值，作为所述外壳在所述第二方向上的速度值。

9.如权利要求8所述的输入装置，

其中，所述第二角度相关值检测部件包括角速度传感器，其检测围绕在所述第一方向上的轴的角速度。