[发明专利]驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，其包括：

摄像单元，其对车辆的周边进行摄像；

记录单元，其对所述摄像单元所摄取的所述车辆的周边的图像数据进行记录；

移动状态确定单元，其取得与所述车辆的移动相关的移动信息，基于该取得的移动信息确定该车辆的移动状态；

合成图像生成单元，其基于所述移动状态确定单元所确定的移动状态，合成记录在所述记录单元的所述图像数据，生成包含所述车辆的位置的区域的合成图像；

显示单元，其显示所述合成图像生成单元所生成的所述合成图像；以及

校正单元，其在基准标识配置在所述摄像单元能够摄取的范围的路面上且所述车辆旋转时，基于与该旋转相对应地由所述合成图像生成单元所生成的所述合成图像所包含的所述基准标识的配置、和在所述合成图像上重叠显示的所述基准标识的与所述旋转对应的预测配置，对所述移动状态确定单元基于所述移动信息确定作为所述移动状态的旋转时使用的旋转参数进行校正。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述校正单元在所述基准标识配置在所述摄像单元能够摄取的范围的路面上且所述车辆直线移动时，基于与该直线移动相对应地由所述合成图像生成单元所生成的所述合成图像所包含的所述基准标识的配置、和在所述合成图像上重叠显示的所述基准标识的与所述直线移动对应的预测配置，对所述移动状态确定单元基于所述移动信息确定作为所述移动状态的移动距离时使用的距离参数进行校正。

3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，

包括俯瞰图像生成单元，其基于所述摄像单元所摄取的所述车辆的周边的图像数据，生成包含所述车辆的位置的区域的俯瞰图像，

所述校正单元在所述基准标识配置在所述摄像单元能够摄取的范围的路面上时，基于所述俯瞰图像生成单元所生成的所述俯瞰图像所包含的所述基准标识的配置、和在所述俯瞰图像上重叠显示的所述基准标识的与俯瞰变换对应的预测配置，对所述俯瞰图像生成单元生成所述俯瞰图像时使用的俯瞰参数进行校正。

4.一种驾驶辅助方法，其包括：

摄像步骤，其对车辆的周边进行摄像；

记录步骤，其将在所述摄像步骤所摄取的所述车辆的周边的图像数据记录在记录单元中；

移动状态确定步骤，其取得与所述车辆的移动相关的移动信息，基于该取得的移动信息确定该车辆的移动状态；

合成图像生成步骤，其基于在所述移动状态确定步骤确定的移动状态，合成在所述记录步骤记录在所述记录单元的所述图像数据，生成包含所述车辆的位置的区域的合成图像；

显示步骤，其将在所述合成图像生成步骤生成的所述合成图像显示在显示单元上；以及

校正步骤，其在基准标识配置于在所述摄像步骤能够摄取的范围的路面上且所述车辆旋转时，基于与该旋转相对应地在所述合成图像生成步骤生成的所述合成图像所包含的所述基准标识的配置、和在所述合成图像上重叠显示的所述基准标识的与所述旋转对应的预测配置，对在所述移动状态确定步骤基于所述移动信息确定作为所述移动状态的旋转角度时使用的旋转参数进行校正。

5.如权利要求4所述的驾驶辅助方法，其中，

包括俯瞰图像生成步骤，其基于在所述摄像步骤摄取的所述车辆的周边的图像数据，生成包含所述车辆的位置的区域的俯瞰图像，

在所述校正步骤中，

在所述基准标识配置于在所述摄像步骤能够摄取的范围的路面上时，基于在所述俯瞰图像生成步骤生成的所述俯瞰图像所包含的所述基准标识的配置、和在所述俯瞰图像上重叠显示的所述基准标识的与俯瞰变换对应的预测配置，对在所述俯瞰图像生成步骤生成所述俯瞰图像时使用的俯瞰参数进行校正，

在校正所述俯瞰参数之后，在所述基准标识配置于在所述摄像步骤能够摄取的范围的路面上且所述车辆直线移动时，基于与该直线移动相对应地在所述合成图像生成步骤生成的所述合成图像所包含的所述基准标识的配置、和在所述合成图像上重叠显示的所述基准标识的与所述直线移动对应的预测配置，对在所述移动状态确定步骤基于所述移动信息确定作为所述移动状态的移动距离时使用的距离参数进行校正，

在校正所述距离参数之后，校正所述旋转参数。

6.一种驾驶辅助程序，其使计算机执行权利要求4或5所述的方法。