[发明专利]一种惯性测量单元精度补偿的方法有效
| 申请号： | 201010101010.6 | 申请日： | 2010-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN102135431A | 公开（公告）日： | 2011-07-27 |
| 发明（设计）人： | 张宪龙 | 申请（专利权）人： | 北京三驰科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/18 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营;张焕亮 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 惯性 测量 单元 精度 补偿 方法 | ||
1.一种惯性测量单元精度补偿的方法，其特征在于，包括步骤：
A、在航姿系统上电后的设定时间内，航姿系统采集加速度计输出的载体相对于水平面的姿态角度，即俯仰角度和横滚角度，用于航姿参数解算；
B、在上述设定时间后，航姿系统采集光纤陀螺输出的角速度信息，并由航姿系统根据该角速度信息解算出姿态角度，即俯仰角度、横滚角度和航向角度；
C、判断上述加速度计输出的姿态角度中的俯仰角度或/和横滚角度与航姿系统根据光纤陀螺测量到的角速度信息解算出的姿态角度中的俯仰角度或/和横滚角度误差是否超过设定值，若是，加速度计修正步骤A中的俯仰角度或/和横滚角度；并结合步骤B解算得出的姿态角度中的航向角度，用于航姿参数解算，否则返回步骤B。
2.根据权利要求1所述的惯性测量单元精度补偿的方法，其特征在于，步骤A所述的设定时间为5分钟。
3.根据权利要求1所述的惯性测量单元精度补偿的方法，其特征在于，步骤C所述误差的设定值为0.8度。
4.根据权利要求1所述的惯性测量单元精度补偿的方法，其特征在于，步骤C后还包括步骤：
D、判断光纤陀螺测量到的角速度是否大于角速度的设定值，若是，则将航姿系统根据该角速度信息解算出的姿态角度，即俯仰角度、横滚角度和航向角度用于进行航姿参数解算；否则通过加速度计在设定时间内修正步骤A所述的姿态角度，并返回本步骤。
5.根据权利要求4所述的惯性测量单元精度补偿的方法，其特征在于，步骤D所述角速度的设定值为0.5度/秒。
6.根据权利要求4所述的惯性测量单元精度补偿的方法，其特征在于，步骤D所述设定时间为2分钟。
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