[发明专利]车辆的最大转向角的确定

权利要求书

1.一种用于确定车辆的转向锁角的系统，所述用于确定转向锁角的系统(100)具有：

传感器装置(101，102)，用于测量车辆的偏航率和转向角，从所述转向角获得测量的转向锁角；

控制单元(103)，被设计为：

基于测量的偏航率和测量的转向角计算转向锁角；

计算测量的转向锁角的时间导数和计算的转向锁角的时间导数；

确定测量的转向锁角的导数和计算的转向锁角的导数之间的第一偏差是否在第一预定阈值以下；

基于计算的转向锁角校正测量的转向锁角；以及

如果所述第一偏差在所述第一阈值以上，则重复测量和随后的计算。

2.如权利要求1所述的用于确定转向锁角的系统，

其中所述控制单元(103)还被设计为：

确定第一测量的转向锁角和时间上随后的、第二测量的转向锁角之间的第二偏差是否在第二预定阈值以下；以及

如果所述第二偏差在所述第二阈值以上，则重复测量和随后的计算。

3.如先前权利要求之一所述的用于确定转向锁角的系统，

其中所述控制单元(103)还被设计为：

基于随时间的多个计算的零点漂移的平均确定用于测量转向锁角的传感器装置(101，102)的传感器(101)的平均的零点漂移；以及

基于所述平均的零点漂移校正测量的转向锁角。

4.如权利要求1或2所述的用于确定转向锁角的系统，

其中所述控制单元(103)还被设计为：

基于测量的偏航率和测量的转向锁角的滤波确定用于测量转向锁角的传感器装置(101，102)的传感器(101)的滤波的零点漂移；以及

基于所述滤波的零点漂移校正测量的转向锁角。

5.如权利要求3或4所述的用于确定转向锁角的系统，

其中如果计算的或滤波的零点漂移的估计标准偏差在预定第三阈值以上，则重复测量和随后的计算。

6.如权利要求5所述的用于确定转向锁角的系统，

其中如果所述估计标准偏差在所述第三阈值以上，则通过递增的滤波常数来重复滤波。

7.如权利要求5至6之一所述的用于确定转向锁角的系统，

其中还计算针对所述零点漂移的信赖区间；

其中为了驾驶员协助的目的，由ESP控制单元进一步使用所述标准偏差、所述信赖区间和相应零点漂移，即使所述信赖区间和所述标准偏差不在所述预定阈值以下。

8.如先前权利要求之一所述的用于确定转向锁角的系统，

其中所述控制单元(103)是ESP控制单元。

9.一种车辆，具有如权利要求1至8之一所述的用于确定转向锁角的系统。

10.一种用于确定车辆的转向锁角的方法，所述方法具有以下步骤：

车辆的偏航率和转向角的测量，从所述转向角获得测量的转向锁角；

基于测量的偏航率和测量的转向角对转向锁角的计算；

测量的转向锁角的时间导数和计算的转向锁角的时间导数的计算；

测量的转向锁角的导数和计算的转向锁角的导数之间的第一偏差是否在第一预定阈值以下的确定；

基于计算的转向锁角对测量的转向锁角的校正；以及

如果所述第一偏差在所述第一阈值以上，则测量和随后的计算的重复。

11.一种程序元素，当在处理器上执行时，使得处理器执行以下步骤：

基于测量的偏航率和测量的转向角对车辆的转向锁角的计算，从所述转向角获得测量的转向锁角；

测量的转向锁角的时间导数和计算的转向锁角的时间导数的计算；

测量的转向锁角的导数和计算的转向锁角的导数之间的第一偏差是否在第一预定阈值以下的确定；

基于计算的转向锁角对测量的转向锁角的校正；以及

如果所述第一偏差在所述第一阈值以上，则测量和随后的计算的重复。

12.一种计算机可读介质，在上面存储一种程序元素，所述元素当在处理器上执行时，使得处理器执行以下步骤：

基于测量的偏航率和测量的转向角的车辆对转向锁角的计算，从所述转向角获得测量的转向锁角；

测量的转向锁角的时间导数和计算的转向锁角的时间导数的计算；

测量的转向锁角的导数和计算的转向锁角的导数之间的第一偏差是否在第一预定阈值以下的确定；

如果所述第一偏差在所述第一阈值以下，则基于计算的转向锁角对测量的转向锁角的校正；以及

如果所述第一偏差在所述第一阈值以上，则测量和随后的计算的重复。