[实用新型]模块化可重构机器人的伸缩关节模块

权利要求书

1.一种模块化可重构机器人的伸缩关节模块，其特征在于：包括上端盖(1)、下端盖(2)、支架(3)、上导向伸缩座(4)、下导向伸缩座(5)、丝杠支撑座(11)、压盖、丝母(17)、滚珠丝杠(18)及直流无刷电机(23)，其中丝杠支撑座(11)安装在支架(3)的内部，直流无刷电机(23)通过电机安装座(6)与丝杠支撑座(11)相连接，滚珠丝杠(18)通过丝杠轴承座(19)安装在丝杠支撑座(11)上、并通过联轴器(21)与直流无刷电机(23)的前输出轴相连接；所述上、下导向伸缩座(4、5)相连接，在上导向伸缩座(4)内安装有丝母(17)，该丝母(17)与滚珠丝杠(18)螺纹连接，通过丝母(17)与滚珠丝杠(18)的螺旋副转换为上、下导向伸缩座(4、5)的上下移动；所述支架(3)的底部设有下端盖(2)，顶部安装有供上导向伸缩座(4)伸出的压盖，上导向伸缩座(4)上设有上端盖(1)。

2.按权利要求1所述模块化可重构机器人的伸缩关节模块，其特征在于：所述支架(3)为中空的笼形支架，支架壁上沿轴向开有多个方形孔；在支架(3)内设有第一凸台(30)，该第一凸台(30)下方的支架(3)沿径向向内延伸、形成第二凸台(31)。

3.按权利要求2所述模块化可重构机器人的伸缩关节模块，其特征在于：所述丝杠支撑座(11)通过支撑板(10)安装在第一凸台(30)上，在丝杠支撑座(11)上设有供内部走线的走线管(14)。

4.按权利要求2所述模块化可重构机器人的伸缩关节模块，其特征在于：所述第二凸台(31)上设有半环压片(15)，所述支架(3)内均布有多个光轴(22)，每个光轴的一端安装在压盖上，另一端安装在半环压片(15)上；所述上、下导向伸缩座(4、5)的外表面上分别均布有与光轴(22)数量相同的连接套(29)，连接套(29)内设有直线轴承(20)，上、下导向伸缩座(4、5)通过连接套(29)及直线轴承(20)与光轴(22)相连，沿光轴(22)往复运动。

5.按权利要求1所述模块化可重构机器人的伸缩关节模块，其特征在于：所述支架(3)上设有制动器安装座(7)，电磁制动器(24)安装在制动器安装座(7)上、并与直流无刷电机(23)的后输出轴相连接；所述制动器安装座(7)上设有码盘安装座(8)，增量式码盘(25)安装在码盘安装座(8)上、并与直流无刷电机(23)的后输出轴相连接。

6.按权利要求5所述模块化可重构机器人的伸缩关节模块，其特征在于：所述码盘安装座(8)上通过螺柱分层设有DSP控制器(27)、驱动电路(26)及电源转换电路(28)。

7.按权利要求1所述模块化可重构机器人的伸缩关节模块，其特征在于：所述上、下端盖(1、2)均为带有定位止口和定位销孔的法兰，上、下端盖(1、2)上分别设有D型连接器(16)。

8.按权利要求1所述模块化可重构机器人的伸缩关节模块，其特征在于：所述上、下导向伸缩座(4、5)的外表面上分别设有磁块，所述支架(3)的内表面设有与磁块相对应的霍尔传感器，磁块与霍尔传感器组成电气限位。

9.按权利要求1所述模块化可重构机器人的伸缩关节模块，其特征在于：所述压盖由内压盖(12)及外压盖(13)组成，外压盖(13)通过定位止口与支架(3)相连，内压盖(12)通过定位止口安装在外压盖(13)上，所述上导向伸缩座(4)可由内压盖(12)伸出。

10.按权利要求1所述模块化可重构机器人的伸缩关节模块，其特征在于：所述支架(3)的外表面设有安装在下端盖(2)上的外罩(9)。