[实用新型]麦克纳姆轮全方位移动车

权利要求书

1.一种麦克纳姆轮全方位移动车，包括：车架，其特征在于，在车架设有：

第一麦克纳姆轮(12)、第二麦克纳姆轮(13)、第三麦克纳姆轮(14)、第四麦克纳姆轮(15)；

一个通过传动机构并用于同时驱动第一麦克纳姆轮(12)、第二麦克纳姆轮(13)、第三麦克纳姆轮(14)和第四麦克纳姆轮(15)的回转动力源(1)；

第一换向器(8)、第二换向器(9)、第三换向器(10)、第四换向器(11)，所述的第一换向器(8)设在回转动力源(1)与第一麦克纳姆轮(12)之间，用于变换第一麦克纳姆轮(12)的转动方向；第二换向器(9)设在回转动力源(1)与第二麦克纳姆轮(13)之间，用于变换第二麦克纳姆轮(13)的转动方向；第三换向器(10)设在回转动力源(1)与第三麦克纳姆轮(14)之间，用于变换第三麦克纳姆轮(14)的转动方向；第四换向器(11)设在回转动力源(1)与第四麦克纳姆轮(15)之间，用于变换第四麦克纳姆轮(15)的转动方向；以及，

用于控制第一换向器(8)、第二换向器(9)、第三换向器(10)及第四换向器(11)换向的控制器(16)。

2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮全方位移动车，其特征在于所述的传动机构为链轮传动机构，该链轮传动机构包括：与回转动力源(1)输出端连接的双联链轮(3)、与第一换向器(8)及第二换向器(9)连接的第一链轮(6)和与第三换向器(10)及第四换向器(11)连接的第二链轮(7)，双联链轮(3)分别通过第一传动链条(4)及第二传动链条(5)与第一链轮(6)及第二链轮(7)连接。

3.根据权利要求1或2所述的麦克纳姆轮全方位移动车，其特征在于第一换向器(8)、第二换向器(9)、第三换向器(10)或第四换向器(11)包括：输入轴(I)、过渡轴(II)及输出轴(III)，输入轴(I)与输出轴(III)同轴，在输入轴(I)上设有输入锥齿轮(21)，在过渡轴(II)上设有过渡锥齿轮(22)，在输出轴(III)上空套有反转锥齿轮(23)，在输出轴(III)上轴向滑动连接有第一摩擦盘(24)，在第一摩擦盘(24)上连接有用于拨动第一摩擦盘(24)的第一直线操纵控制器(27)。

4.根据权利要求1或2所述的麦克纳姆轮全方位移动车，其特征在于第一换向器(8)、第二换向器(9)、第三换向器(10)或第四换向器(11)包括：轴线相互垂直的输入轴(I)及输出轴(III)，在输入轴(I)上空套有左锥齿轮(33)和右锥齿轮(31)，在输入轴(I)上通过滑键(35)滑动连接有第二摩擦盘(34)，在输出轴(III)上设有输出锥齿轮(32)，输出锥齿轮(32)分别与左锥齿轮(33)和右锥齿轮(31)啮合，在第二摩擦盘(34)上连接有用于拨动第二摩擦盘(34)的第二直线操纵控制器(37)。