[实用新型]支重轮焊接机器人设备

说明书

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人设备，尤其涉及支重轮焊接机器人设备。

背景技术

现在工程机械有使用到支重轮来做支撑，如装载机的支重轮8，如图1、图2所示，包括一个外圈81，内轴套82和两块腹板83、，所述的两块腹板83通过中心孔套置在内轴套82上，通过对两块腹板83中心孔边缘与内轴套外壁之间的缝隙85进行焊接从面将两腹板固定在内轴套上，所述的两块腹板83外边缘与外圈的内壁接触，通对通过对两块腹板83外边缘与外圈的内壁之间的缝隙84进行焊接从面将两腹板固定在外圈上。该支重轮的焊接工艺过程是：先对两块腹板83中心孔边缘与内轴套82外壁之间的缝隙85和两块腹板83外边缘与外圈81的内壁之间的缝隙84进行点焊固定，然后再对两块腹板83中心孔边缘与内轴套82外壁之间的缝隙85和两块腹板83外边缘与外圈81的内壁之间的缝隙84进行焊接，在焊接完支重轮的一面两条缝隙84、85之后，需要将支重轮翻过来，重复上述的焊接过程，最后才能将支重轮完全焊接好。纵观该支重轮的焊接工艺过程，行业一般靠人工或吊臂来完成支重轮的翻面，由于支重轮的重量大，工人劳动强度要求高，而且安全隐患大，焊接很大程度还是用手工或单一的自动化专机进行焊接，这造成焊接和翻面两个工艺过程并没有有机结合，生产效率低，难以满足规模化焊接要求，这就促进本发明人开发一种支重轮焊接机器人设备，能够完成支重轮焊接和翻面。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种支重轮焊接机器人设备，该设备在支重轮焊接工艺过程中能够即能实现支重轮的焊接又能实现支重轮的翻面，降低工人的劳动强度，消除对人工的安全隐患，焊接效率高。

为达成上述目的，本实用新型的解决方案是：

一种支重轮焊接机器人设备，包括焊接机器人、至少一台焊接变位机、机械手、转换台和控制器；控制器控制焊接机器人、焊接变位机、机械手工作；焊接机器人、机械手、转换台围绕焊接变位机周边布置；焊接变位机包括圆盘工作台、转动箱、翻转箱、底座，所述的圆盘工作台固定在转动箱的主轴上，圆盘工作台上设有夹持支重轮的夹具，转动箱通过支撑轴架设有底座上，翻转箱固定在底座上，传动于支撑轴在底座上旋转；所述的机械手包括支座、底盘、机械手臂、支重轮内轴套夹具、回转支撑、升降机构、转动机构、旋转机构，机械手臂一端固定支重轮内轴套夹具，另一端与回转支撑转动联接，机械手在旋转机构带动下在回转支撑上转动；回转支撑在升降机构带动下在支座上升降移动；支座在旋动机构带动下在底盘转动，实现机械手臂在焊接变位机和转换台之间来回转换，所述的转换台中部为一个开口的断面，该断面的开口朝向机械手的支座，该断面的开口距离小于支重轮的外圈直径大于机械手臂的宽度。

上述的焊接机器人、焊接变位机、机械手固定在同一机座上。

上述的焊接机器人包括本体、联动手臂、焊枪；联动手臂伸缩动作，带动焊枪靠近或离开所需焊接的支重轮。

上述的机械手通过其底盘联接固定在机座上，底盘通过移动机构在机座上移动。

上述的移动机构包括伺服电机、小齿轮、齿条、导轨、导向槽；伺服电机转轴固定小齿轮，伺服电机、导向槽固定在底盘上，齿条、导轨固定在机座上，通过小齿轮与齿条的啮合，导向槽与导轨的配合实现机械手在机座上移动。

上述的机械手的旋转机构包括旋转电机、旋转小齿轮、旋转轴承；旋转小齿轮固定在旋转电机的主轴上，旋转电机固定在支座上，旋转轴承的外圈固定在支座上，旋转轴承的内圈固定在底盘上，旋转轴承的内圈腔壁设有轮齿，旋转电机转动通过旋转小齿轮与轮齿啮合实现机械手在底盘上旋转。

上述的机械手的升降机构包括升降电机、梯形螺杆、联轴器、滑轨、滑槽，升降电机固定在支座的顶部，梯形螺杆固定在升降电机的转轴上，联轴器固定在回转支撑上，滑槽固定在支座两侧，滑轨与回转支撑固定，升降电机转动通过梯形螺杆与联轴器的啮合实现机械手臂在支座上升降移动。

上述的机械手的转动机构包括转动电机、转动小齿轮，转动轴承；转动小齿轮固定在转动电机的主轴上，转动电机固定在支座上，转动轴承的外圈固定在回转支撑上，转动轴承的内圈固定在机械手臂上，转动轴承的内圈腔壁设有轮齿，转动电机转动通过转动小齿轮与轮齿啮合实现机械手臂在回转支撑上转动。

上述的机械手臂上支重轮内轴套夹具包括气缸、膨胀套，锥形拉杆；气缸本体固定在机械手臂上，膨胀套一端筒臂分叉成到膨胀片，另一端亦固定在机械手臂上，锥形拉杆穿过膨胀套与气缸活塞杆联接，锥形拉杆的锥面抵靠膨胀片。

上述的焊接变位机通过其底座固定在机座上。