[实用新型]步态训练康复机器人无效
| 申请号： | 200920061872.3 | 申请日： | 2009-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN201888908U | 公开（公告）日： | 2011-07-06 |
| 发明（设计）人： | 陈立典;窦祖林;王诗忠;陶静;陈永源;伍水明;张国忠 | 申请（专利权）人： | 广州一康医疗设备实业有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/00 | 分类号： | A61H1/00;A63B23/04 |
| 代理公司： | 北京同辉知识产权代理事务所(普通合伙) 11357 | 代理人： | 刘洪勋 |
| 地址： | 511400 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 步态 训练 康复 机器人 | ||
【说明书】：
技术领域：
步态训练康复机器人是专门为下肢有行走障碍的患者恢复行走功能的设备。该系统的生物反馈能实时跟踪患者下肢训练过程中步伐的情况，并以数据、图形的形式显示出来。根据生物反馈的数据，计算机能做出自动调整、纠正患者的不正常步态。步态训练康复机器人能根据患者步行的能力而自动的切换主动训练或被动训练。本发明属于康复医疗器械领域。
背景技术：
随着老龄人口以及各种疾病导致的下肢运动障碍患者的增多，将康复医学与机器人学结合起来的康复机器人技术正逐渐成为国内外研究的热点。目前投入临床使用的医疗用康复机器人种类并不多，而在实际推广中成功的少之又少，而且在机构设计、模块化设计、计算机控制等方面并不成熟。
发明内容：
本发明的目的是提供一套全面的下肢综合训练系统，能够帮助脑卒中以及脊椎损伤等患者进行康复训练，并提出如何有效的将患者的训练强度、效果反馈给患者知道，大大提高患者的康复信心和兴趣。为了患者在治疗过程中能达到最佳康复训练效果，该系统加入了根据患者的步行能力自动切换主动、被动训练。生物反馈功能作为一种最有效、最直观的显示出患者的训练情况。本发明能根据不同患者的情况自动的计算出一个最佳行走步态来适应患者的步行能力。步态康复训练机器人包括机械腿包括髋部杆(23)、大腿股(24)、小腿股(25)、小腿股外套(26)和直线传动单元(20)，其特征在于：髋部杆(23)与大腿股(24)通过活动轴承铰接成髋关节，大腿股(24)与小腿股(25)通过活动轴承铰接成膝关 节，第一个直线传动单元(20)的后端与髋部杆(23)下侧面铰接，第一个直线传动单元的活动端与大腿股(24)铰接，通过第一个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了髋关节活动；大腿股(25)套上一个小腿股外套(26)，通过调节小腿股外套(26)的位置来调节大腿的长度，第二个直线传动单元的一端与大腿股外套(24)铰接，第二个直线传动单元的活动端与小腿股(24)铰接，通过第二个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了膝关节活动。
附图说明
附图1为实用新型总体结构图
附图2为减重局部图
附图3为机器腿局部图
附图4为驱动器局部图
具体实施方式：
为了实现上述目的，本发明采取如下技术方案。本发明步态训练康复机器人包括气动减重系统、下肢训练装置和微型计算机控制系统。
气动减重系统：包括机架(1)、气压开关(2)、气压调节阀(3)、气压表(4)、气缸(5)、滑轮组(6)、绑带(7)、缆绳(8)、压缩机(9)、PVC软管(10)、扶手(11)、固定支架(12)、跑台(13)。
气缸(5)安装在机架的一侧内固定好，气缸(5)的伸缩端连接上缆绳(8)，缆绳(8)经过滑轮组(6)转移到机架(1)的顶端的孔出来再连接绑带(7)；扶手(11)安装在跑台(13)上，机架(1)固定在固定支架(12)上；气压开关(2)、气压调节阀(3)、和气压表(4)安装在机架一侧外面；压缩机(9)的气压出气口通过PVC软管(10)与气压开关(2)接通，气压开关(2)与气压调节阀(3)相接通，气压调节阀(3)与气压表(4)相接通，气压表(4)与 气缸(5)相接通，这样气压便能通过气压开关(2)到气压调节阀(3)，通过气压调节阀(3)来控制气压的大小，用气压表(4)显示出气缸的气压大小；跑台(13)放在固定支架中间。
下肢训练装置：包括机械腿(24)、屁股垫(18)和靠背垫(19)，可调宽度机械腿后座(19)，平行四边形连接杆(21)和气弹簧(22)，平行四边形连接杆(21)的两端与机械腿后座(23)通过活动轴承相接，气弹簧(22)的一端与平行四边形的连接杆(21)的上面那条连接杆铰接，气弹簧(22)的另一端与活动门(16)铰接，活动门(16)的一侧连接在固定柱(15)的其中一条上。
机械腿包括髋部杆(23)、大腿股(24)、小腿股(25)和直线传动单元(20)，髋部杆(23)与大腿股(24)通过活动轴承铰接成髋关节，大腿股(24)与小腿股(25)通过活动轴承铰接成膝关节，第一个直线传动单元(20)的后端与髋部杆(23)下侧面铰接，第一个直线传动单元的活动端与大腿股(24)铰接，通过第一个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了髋关节活动；大腿股(25)套上一个大腿股外套(26)，通过调节大腿股外套(26)的位置来调节大腿的长度，第二个直线传动单元的一端与大腿股外套(26)铰接，第二个直线传动单元的活动端与小腿股(24)铰接，通过第二个直线传动单元的伸缩驱动，便构成了膝关节活动。
驱动器部分说明见附图4包括，伺服电机(20_1)、滚珠丝杆(20_5)、同步轮1(20_8)、同步轮2(20_9)、同步带(20_7)、轴承1(20_11)、轴承2(20_12)、钢筒(20_2)、前盖(20_4)、后盖(20_3)。先将铜套(20_12、20_13)套在滚珠丝杆的螺母上，再将轴承(20_11、20_12)安装在铜套上，然后将其固定在钢筒(20_2)上，再盖上后盖，将伺服电机(20_1)固定在钢筒(20_2)上，同步轮1(20_8)接在伺服电机(20_1)转子上固定，同步带(20_7)套在同步轮1、2上面再盖上前盖(20_4)；这样当伺服电机转动，通过同步带(20_7) 带动同步轮(20_9)转动，从而使丝杆上的螺母旋转，这样丝杆便可以做直线运动。
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- 本发明公开了一种内分泌科专用理疗座椅，包括底座、座椅和椅背，所述底座的顶面上固设有两个左右对称的支撑柱，所述座椅固设在所述支撑柱的顶面上，所述底座内设有开口向上的滑动腔，所述滑动腔的底壁上滑动设有滑动箱，所述滑动箱上侧设有支撑块，所述支撑块的右侧面固设有两个前后对称的铰接杆，所述铰接杆的右侧均铰接设有可用于支撑病人脚部的踏板，本发明可让长时间卧病在床的内分泌疾病患者得到非常有效的理疗效果，不仅能够热敷病人背部来使病人内脏得到温热治疗，还能从多个部位活血按摩病人的下肢部分，让整个下肢得到有效的恢复。
- 一种按摩椅-201821131321.5
- 余立富;吴德生 - 信利光电股份有限公司
- 2018-07-17 - 2019-10-25 - A61H1/00
- 本实用新型公开了一种按摩椅，包括椅背、椅座、支撑架、扶手、多个机械手、指纹识别仪、控制芯片、控制面板、显示屏、储物仓，提示装置；椅座内还设置有第一压力传感器，储物仓设置在椅座下方，储物仓设置有仓门和电磁锁锁体，电磁锁的铁板设置在仓门上，铁板与电磁锁锁体相对应，储物仓的底部设置有第二压力传感器；本实用新型引入指纹识别仪和压力传感器，配合电磁锁控制储物仓的开关，一方面能够实现客户的快速使用并能够根据用户信息选择个性化的按摩参数，另一方面储物仓能够为用户保存物品，从而可以使用户在按摩放松时无需顾虑物品的遗失。
- 复式身体修复仪-201910592768.5
- 谈陈君 - 上海福报广告有限公司
- 2019-07-01 - 2019-10-22 - A61H1/00
- 本发明公开了一种复式身体修复仪，包括：座椅本体，包含座椅、椅背和设置在座椅相对两侧的扶手；其中，座椅本体的至少一部分形成有容纳空间；复式身体修复仪还包括：若干座椅气囊，设置于座机的顶部；若干扶手气囊，分别设置于两个扶手相对的内侧；气囊驱动装置，用于使座椅气囊或/和扶手气囊在充气或放气的状态；电极贴片，用于贴附于人体以输出电料所需的电流；低频电源电路，用于向电极贴片提供电源；控制器，用于控制气囊驱动装置和低频电源电路以使它们协同输出至少两种或两种以上的预设的协同模式。本发明的有益之处在于提供了一种具有一种针对性且具有双重修复效果的复式身体修复仪。
- 一种双平行四边形机构的垂直振动健身装置-201910691377.9
- 厉志勤;顾菊康;厉申;钱剑安;徐俊;钱吉;杨建权;王治;耿文叶;王哲军;曲建伟;周亮忠;杨昌林;厉歆遙 - 上海愿航医疗器械有限公司
- 2019-07-29 - 2019-10-22 - A61H1/00
- 一种双平行四边形机构的垂直振动健身装置，包括：驱动机构、升降式传动机构、底座和机盒；所述的驱动机构设于底座上的适当位置处，所述的驱动机构受同样设置于基座上的智能控制电路模板驱动，所述的驱动机构通过组成构件中的一偏心主轴带动同样设置于底座上的升降式传动机构，促使升降式传动机构产生升降运动，所述的升降式传动机构由分设于偏心主轴两端的一升降连杆、以及与该升降连杆联动的一组曲柄连杆加双平行四边形连杆机构，并通过设置在两组双平行四边形连杆机构顶部的横向连接的两上横梁、以及覆盖在两上横梁上的上机盖，由此构成以上机盖为载体的升降运动的垂直振动的智能健身装置。
- 一种神经外科护理按摩装置-201821187660.5
- 王璐 - 西安交通大学医学院第一附属医院
- 2018-07-26 - 2019-10-22 - A61H1/00
- 本实用新型公开了一种神经外科护理按摩装置，包括基座，所述基座内部底端的两侧设置有滑槽，所述滑槽上皆设置有制动滚动轮，所述制动滚动轮的顶部设置有升降架，所述升降架的侧壁上设置有固定螺栓，所述升降架的顶部设置有座椅，所述基座顶部的两端设置有滑轨，所述滑轨的外侧设置有定位孔，且定位孔的内部设置有定位螺栓，所述滑轨的内部设置有滑块，所述滑块的顶部设置有支撑板，所述支撑板两端的顶部铰接有垫板。本实用新型装置通过座椅、升降架、滑轨、滑槽、制动滚动轮、支撑板、滑块和调节板的相互配合，根据不同身高、腿长的患者位置进行调节，提高装置的舒适性，操作更加的方便。
- 人体前庭系统健康调节装置-201810291894.2
- 李政家 - 李政家
- 2018-04-03 - 2019-10-18 - A61H1/00
- 本发明提供一种人体前庭系统健康调节装置，其主要是凭借一控制模块驱动一载具，令该控制模块的各承载点是呈现一上、下交互性倾斜圆周动线，以使载具同步呈现上、下交互性倾斜圆周动线摆动，当人体坐卧在载具中时，令人体通过前、后、左、右等复数承载点呈现上、下交互性倾斜圆周动线作全方位空间维度的动作刺激了人体前庭器官全部的感受器，缓慢重复轨迹的运动可以使弱化的前庭系统通过训练，令眼球、肌肉活动与人体前庭的整合达到微调教的目的，进而活化了人体大脑与小脑。
- 一种用于头部固定装置的头部夹持模块-201910697632.0
- 邢娟丽;屈寅弘;欧阳溢 - 上海志听医疗科技有限公司
- 2019-07-31 - 2019-10-18 - A61H1/00
- 本发明公开一种用于头部固定装置的头部夹持模块，所述头部夹持模块包括头靠支架，所述头靠支架通过夹持铰链与头枕支架连接；所述头部夹持模块还包括梯形螺帽和对称梯形丝杆；所述头靠支架与梯形螺帽转轴连接，所述梯形螺帽与所述对称梯形丝杠啮合螺旋传动；头部夹持模块适应不同头部大小的人群，便于固定患者头部。
- 一种用于手术医疗护理的多振动装置-201721661465.7
- 张娇;代晓勤;曾祥芬;宁建凯 - 张娇
- 2017-12-04 - 2019-10-18 - A61H1/00
- 本实用新型公开了一种用于手术医疗护理的多振动装置，包括震床垫主体和振动背心主体，所述减震床垫一侧中部设有振动电机，所述减震床垫中部前侧安装有固定床架，所述固定床架中部左右两端安装有若干个相对称的固定卡板，所述固定卡板中部安装有床板，所述皮肤接触层的顶部均匀排布有若干个硅胶块，所述床板中端设有电源插座，所述电源插座右侧安装有电源开关，通过两个振动器和辐射珠的共同做用下在大腿和小腿的下侧进行振动满足了使用者需要的医疗振动，同时能有效的减缓医护人员的工作量，提高工作效率在特定的时间完成多组振动，减震枕头有利于使用者头部的不受到头部以下的振动影响，增强了使用者的舒适效果。
- 音频驱动电机电路、音频驱动控制系统、音乐按摩设备-201820964597.5
- 吴文勇;张志军 - 厦门华联电子股份有限公司
- 2018-06-19 - 2019-10-18 - A61H1/00
- 本实用新型实施例公开了一种音频驱动电机电路，包括核心处理电路、与所述核心处理电路分别相连的显示触摸屏和音频解码电路、与所述音频解码电路相连的至少一个电机驱动电路；所述显示触摸屏用于根据接收到的输入信号发送对应的振动模式信号至所述核心处理电路；所述核心处理电路用于发送与接收到的振动模式信号对应的振动控制调节指令至所述音频解码电路；所述音频解码电路用于解析接收到的音乐得到频率和幅值，以及根据所述振动控制调节指令处理所述频率和幅值，得到振动控制信号并发送至所述电机驱动电路；所述电机驱动电路与电动机相连，用于根据所述振动控制信号驱动所述电动机振动。本实用新型还公开了一种音频驱动控制系统、音乐按摩设备。
- 一种口腔张口训练测量器-201821329426.1
- 陈蕾;王云;马平平 - 南通市肿瘤医院（南通市第五人民医院）
- 2018-08-16 - 2019-10-18 - A61H1/00
- 本实用新型公开了一种口腔张口训练测量器,包括口部罩体、撑开钳、上支撑部和下支撑部，所述口部罩体两侧分别具有向后延伸的固定带，所述口部罩体中部设有与测量者口腔对应的开口，所述开口上沿设有向下延伸的上导向杆，所述开口下沿设有向上延伸的下导向杆，所述上支撑部穿设在上导向杆上且可沿着其上下滑动，所述下支撑部穿设在下导向杆上且可沿着其上下滑动；所述上支撑部和下支撑部分别具有穿过开口并向后延伸的第一咬设部和第二咬设部；所述上支撑部中间位置安装有测量尺，所述测量尺的上端与上支撑部转动连接，且可相对上支撑部上下翻转；使用时，病人通过该测量器进行张口锻炼时可以测量门齿距，通过门齿距可以判断其口腔张口程度。
- 专利分类
