[发明专利]行走装置

权利要求书

1.一种行走装置，包括动力源，其特征在于：该行走装置还包括曲轴和多个连杆装置；

该曲轴包括多个主轴颈和多个连杆颈，该曲轴受到该动力源的驱动，该多个连杆颈分布在主轴颈的两侧；

每一连杆装置包括机架、连杆、第一摇杆、第二摇杆和摆动件；机架与其中一主轴颈枢接，连杆的第一末端枢接于其中一连杆颈，第二末端枢接于摆动件；

第一摇杆的两端分别与机架和连杆枢接；

每个摆动件均包括枢接端和支撑端，第二摇杆的两端分别与机架和该枢接端枢接，该支撑端突出于该机架并且分布在该曲轴的两侧。

2.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，该多个连杆颈包括第一连杆颈和第二连杆颈，该第一连杆颈沿第一方向延伸，该第二连杆颈沿第二方向延伸。

3.如权利要求2所述的行走装置，其特征在于，该第一连杆颈的轴线、第二连杆颈的轴线和该主轴颈的轴线位于同一个平面内。

4.如权利要求3所述的行走装置，其特征在于，该第一连杆颈的轴线和第二连杆颈的轴线分布在该主轴颈的轴线的两侧。

5.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，该连杆装置共有8个。

6.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，该多个机架中的相邻的两个机架间连接有承载板，该动力源固定于该承载板。

7.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，还包括主动齿轮和与主动齿轮相啮合的从动齿轮，主动齿轮连接于该动力源，从动齿轮连接于该曲轴的主轴颈。