[发明专利]识别集装箱吊装设备中的集装箱的方法、控制程序和系统

说明书

技术领域&背景技术

因为在法律上要求，在目标港口卸货时即刻地识别出集装箱其及容纳的东西，所以可靠且快速地探测到集装箱识别标识符(如集装箱编号)，变得越来越重要。还因为物流原因，要求实现可靠且快速的探测，以确保每个集装箱都停在船舶或集装箱码头的堆叠区的所属位置上，以减少周转时间。

在过去，集装箱编号都是由集装箱码头的控制人员或吊车司机来读取并记录在清单中，例如使用可携带的电子探测仪。因此会耗费很高的人工和时间，并在探测和比照装载清单时会提高输入错误的风险。

原则上，集装箱可借助RFID标签和相应的扫描仪来识别。对这种方案的可接受性来说，重要的是，要在整个集装箱码头上基本普遍地使用标准化的RFID标签和扫描仪。此外，还可能产生独立应用，这可能会提高用于竞争性探测系统的基础设施成本。由此，基于RFID的集装箱识别系统至今还未在集装箱码头的运营商中实施。

基于OCR的系统可代替基于RFID的集装箱识别系统，借助基于OCR的系统可照下和发现安放在集装箱侧壁上的集装箱识别标识。但这要求，安装在吊车上的摄像头要明显地从吊车构件(如吊架)上伸出来。由于场地原因，由于摄像头的安装位置不方便，这种系统不会集成在每个吊车中。这也阻碍了上述基于OCR的系统的普遍应用。

发明内容

由此，本发明的目的是，创造一种快速且可靠的用来识别集装箱吊装设备中的集装箱的方法，它可简单地集成在现有的集装箱吊装设备中，因此可有效地实现此方法。

按本发明，此目的通过具有权利要求1特征的方法得以实现，并通过具有权利要求7特征的控制程序得以实现，还通过具有权利要求8特征的系统得以实现。在从属权利要求中说明了本发明的有利的改进方案。

依照按本发明的方法，为了识别集装箱吊装设备中的集装箱，借助至少两个摄像头来探测集装箱的棱角，所述摄像头分别设置在吊架的在集装箱端侧的端部上。为了改善识别结果，摄像头能以这种方式更精确地对准集装箱。当吊架和集装箱之间处于可预定的间距时，借助摄像头拍摄文字数字的集装箱识别标识并输入到光学的符号识别装置中，此集装箱识别标识设置在集装箱顶面的端侧的端部上。由摄像头拍摄的集装箱识别标识通过符号识别装置进行数字化地处理，并与集装箱列表进行比较。集装箱列表在此可作为词典来用，用来提高识别的准确度。

由于摄像头的上述布置，按本发明的方法可无问题地集成在现有的集装箱吊装设备中。此外还有利的是，集装箱按标准地在集装箱顶面的端侧的端部上设置文字数字的集装箱识别标识，因此按本发明的方法原则上可普遍地应用在所述集装箱吊装设备中。即使当端侧的端部上的文字数字的集装箱识别标识由于损坏或污染无法分析时，也可以通过多余的第二个摄像头快速且可靠地自动化地识别出集装箱，而无须使用者的干预。

按本发明的方法的另一优点是，为识别集装箱不需要(例如借助激光扫描仪)额外地行程高度探测。有利的是，所有的识别前期结果、中间结果和最终结果(例如图片或探测到的集装箱编号)都可记录在存储装置(例如连续环形存储器)中，用于存档和分析。

按本发明的优选改进方案，对符号识别结果进行比较以确定匹配性，此符号识别结果配属于由摄像头拍摄的集装箱识别标识，在比较结果为肯定时，则确认所述符号识别结果有效。从两个摄像头图像中推导出的结果以这种方式相互验证可信性，以提高识别的准确度。

在比较结果为否定时，则优选使符号识别结果的匹配的或不同的组成部分信号化。在此，符号识别结果的匹配的或不同的组成部分信号化可在用户界面中进行。此外，可在使用至少一个集装箱识别标识的摄像头图像(其在用户界面上显现出来)的情况下，来要求用户修正有错误的组成部分。

按本发明的有利的改进方案，借助生产商标识、集装箱编号和检验号来验证符号识别结果的可信性。此外，可从由船舶传输到港口终端上的装载计划中，得到集装箱列表。

按本发明的、用来识别集装箱吊装设备中的集装箱的控制程序能加载到计算机的工作存储器中，并具有至少一个代码段。在执行代码段时，借助至少两个摄像头来探测集装箱的棱角，所述摄像头分别设置在吊架的在集装箱端侧的端部上。此外，当吊架和集装箱之间处于可预定的间距时，借助摄像头拍摄文字数字的集装箱识别标识并输入到光学的符号识别装置中，此集装箱识别标识设置在集装箱顶面的端侧的端部上。此外，如果控制程序在计算机中运行，则由摄像头拍摄的集装箱识别标识通过符号识别装置进行数字化地处理，并与集装箱列表进行比较。