[发明专利]道路车道标志检测

权利要求书

1.一种使用基于光的传感技术来检测道路车道标志的方法，所述 方法包括步骤：

使用基于光的传感装置来获得反射率数据；

基于由基于光的传感装置接收的所获得反射率数据来产生光强度 信号；

将所述光强度信号用差分滤波器进行卷积，以产生识别候选车道 标志区域和地面部分区域的滤波器响应，所述地面部分区域在候选车 道标志区域的每一侧上并置；

计算所识别的候选车道标志区域内的滤波器响应的数据点的加权 标准偏差；

计算与所述候选车道标志区域并置的地面部分区域内的滤波器响 应的数据点的加权标准偏差；

根据候选车道标志区域内的滤波器响应的数据点的加权标准偏 差、与所识别的候选车道标志区域并置的地面部分区域内的滤波器响 应的数据点的加权标准偏差、和包含在所识别的候选车道标志区域内 的滤波器响应的数据点的数目来确定所识别的候选车道标志区域的目 标值；和

将所述目标值与相应阈值进行比较，以确定所识别的候选车道标 志区域是否是车道标志。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括步骤：应用减少错误警报 分析，以确认所识别的候选车道标志区域是否是车道标志。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述减少错误警报分析还 包括步骤：

确定所识别的候选车道标志区域的宽度；

将所述宽度与预定宽度进行比较；和

响应于所述宽度小于所述预定宽度来确定所识别的候选车道标志 区域是车道标志，否则，确定所识别的候选车道标志区域不是车道标 志。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述减少错误警报分析还 包括步骤：

计算所识别的候选车道标志区域内的滤波器响应的数据点的加权 平均值；

计算地面部分区域内的滤波器响应的数据点的加权平均值；

将所识别的候选车道标志区域的加权平均值与地面部分区域的加 权平均值进行比较；和

响应于所识别的候选车道标志区域的加权平均值大于地面部分区 域的加权平均值来确定所识别的候选车道标志区域是车道标志。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所识别的候选车道标志区 域的边界由滤波器响应中的负峰值和正峰值来识别。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，在滤波后的响应中与地面 部分区域的大致水平的相邻数据点进行比较的数据点突然下移处识别 所述负峰值。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，在滤波后的响应中与地面 部分区域的大致水平的相邻数据点进行比较的数据点突然上移处识别 所述正峰值。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，应用于确定加权标准偏差 而确定的权重由等式表示：

w(i)＝{2*arcsin(i*π/(N_L-1)，2*arcsin(i*π/(N_L-1))≤1}，i＝0，1，2，.....，N_L-1，

{1，                                否则}

其中，N_L是识别的候选车道标志区域内的滤波器响应的数据点的 数目。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，确定地面部分区域内的滤 波器响应的数据点的加权标准偏差的步骤包括计算地面部分区域的光 强度的加权标准偏差。