[发明专利]单边作业控制方法、控制器及混凝土泵车

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体涉及单边作业控制方法、控制器及混凝土泵车。

背景技术

负载作业时，轮式工程机械底盘通常需要伸出支腿以提高工作稳定性，比如，混凝土泵车。为了提高整车的工作稳定性，确保作业过程中的人身和财产安全，现有混凝土泵车的底盘两侧分别设置有前支腿和后支腿；作业前，需要将四个支腿伸出，从而为极限工作高度和工作幅度的作业工况提供可靠的保证。

传统的混凝土泵车在施工作业过程中，要求四个支腿必须全部打开支起才能进行泵送操作，在泵车周围的施工现场需要预留一定的空间距离，供支腿打开所用。然而，在狭小的工地中施工，支腿作业时常受场地空间的限制，因此，大大降低了混凝土泵车对工作环境的适应性。

为解决上述问题，单边作业控制技术在混凝土泵车上得到了有效应用，即，通过限制泵车臂架工作时的水平旋转角度，使得泵车在单侧支腿伸出时依然可以进行泵送操作，减少了泵车占用的工作空间，进而可以提高泵车的环境适应性。该控制技术的基本原理为：通过检测支腿的收回状态和转台的回转角度，确定臂架是否可以在限制的水平旋转角度内进行单边作业，即，当支腿检测元件检测到泵车的一侧支腿均处于收回状态，而另一侧支腿均完全打开时，则泵车执行单边作业功能。然而，该方法中泵车控制系统默认支腿为完全打开，且支腿打开后检测元件就不再工作，这样，在一侧的支腿均没有完全打开到位时，臂架回转则不再受区域限制；在这种情况下，若泵车执行极限工作高度和工作幅度的作业，极易造成翻车事故。

另外，检测元件故障或支腿检测线路出现故障时，同样存在上述不安全隐患。

发明内容

针对上述缺陷，本发明解决的技术问题在于，提供单边作业控制方法，以有效避免现有控制技术所存在的不安全隐患。在此基础上，本发明还提供了一种单边作业控制器及具有该控制器的混凝土泵车。

本发明提供的单边作业控制方法，用于底盘两侧具有支腿的工程机械，以控制该工程机械执行单边作业模式，该方法按下述步骤进行：

步骤100、获取相关参数信号：各支腿的状态；

步骤200、以位于底盘一侧的支腿是否均处于非完全打开状态且位于底盘另一侧的支腿是否处于完全打开状态为条件，获得是否为单边作业工况的判断结果；

步骤300、当判断结果表征为单边作业工况时，根据预设的单边作业模式参数发出控制信号至执行元件。

优选地，步骤100中获取的相关参数信号还包括：臂架回转角度；且在步骤100之后还包括：

步骤101、以是否获得臂架回转角度信号为条件，获得是否为正常工作状态的判断结果；当判断结果表征为正常工作状态时，执行步骤200。

优选地，步骤200前还包括：

步骤10、预设底盘两侧支腿的状态参数为收回状态。

优选地，所述输出至执行元件的控制信号为脉冲宽度调制信号。

本发明提供的单边作业控制器，用于底盘两侧具有支腿的工程机械，以控制该工程机械执行单边作业模式，包括相关参数信号采集单元、工况判断单元、控制信号输出单元和控制参数存储单元；其中，所述相关参数信号采集单元，用于获取各支腿的状态；所述工况判断单元，用于以位于底盘一侧的支腿是否均处于非完全打开状态且位于底盘另一侧的支腿是否处于完全打开状态为条件，获得是否为单边作业工况的判断结果；所述控制信号输出单元，用于当判断结果表征为单边作业工况时，根据预设的单边作业模式控制参数发出控制信号至执行元件；所述控制参数存储单元，用于存储单边作业模式参数。

优选地，所述相关参数信号采集单元还用于获取臂架回转角度；且该控制器还包括工作状态判断单元，所述工作状态判断单元用于以是否获得臂架回转角度信号为条件，获得是否为正常工作状态的判断结果；当判断结果表征为正常工作状态时，则发出信号启动工况判断结果。

优选地，所述控制参数存储单元还用于存储底盘两侧支腿的状态参数预设值，该状态参数预设为收回状态。

优选地，所述控制信号输出单元以脉冲宽度调制信号方式输出控制信号至执行元件。