[发明专利]单边作业控制方法、控制器及混凝土泵车

权利要求书

1.单边作业控制方法，用于底盘两侧具有支腿的工程机械，其特征在于，该方法按下述步骤进行：

步骤100、获取相关参数信号：各支腿的状态；

步骤200、以位于底盘一侧的支腿是否均处于非完全打开状态且位于底盘另一侧的支腿是否处于完全打开状态为条件，获得是否为单边作业工况的判断结果；

步骤300、当判断结果表征为单边作业工况时，根据预设的单边作业模式参数发出控制信号至执行元件。

2.根据权利要求1所述的单边作业控制方法，其特征在于，步骤100中获取的相关参数信号还包括：臂架回转角度；且在步骤100之后还包括：

步骤101、以是否获得臂架回转角度信号为条件，获得是否为正常工作状态的判断结果；当判断结果表征为正常工作状态时，执行步骤200。

3.根据权利要求2所述的单边作业控制方法，其特征在于，步骤200前还包括：

步骤10、预设底盘两侧支腿的状态参数为收回状态。

4.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的单边作业控制方法，其特征在于，所述输出至执行元件的控制信号为脉冲宽度调制信号。

5.单边作业控制器，用于底盘两侧具有支腿的工程机械，其特征在于，包括：

相关参数信号采集单元，用于获取各支腿的状态；

工况判断单元，用于以位于底盘一侧的支腿是否均处于非完全打开状态且位于底盘另一侧的支腿是否处于完全打开状态为条件，获得是否为单边作业工况的判断结果；

控制信号输出单元，用于当判断结果表征为单边作业工况时，根据预设的单边作业模式控制参数发出控制信号至执行元件；和

控制参数存储单元，用于存储单边作业模式参数。

6.根据权利要求5所述的单边作业控制器，其特征在于，所述相关参数信号采集单元还用于获取臂架回转角度；且该控制器还包括：

工作状态判断单元，用于以是否获得臂架回转角度信号为条件，获得是否为正常工作状态的判断结果；当判断结果表征为正常工作状态时，则发出信号启动工况判断结果。

7.根据权利要求6所述的单边作业控制器，其特征在于，所述控制参数存储单元还用于存储底盘两侧支腿的状态参数预设值，该状态参数预设为收回状态。

8.根据权利要求5至7中任一权利要求所述的单边作业控制器，其特征在于，所述控制信号输出单元以脉冲宽度调制信号方式输出控制信号至执行元件。

9.混凝土泵车，包括：

底盘，其两侧分别具有前支腿和后支腿；

上车转台，在回转减速机驱动下可相对于底盘转动；

臂架回转角度检测器件，设置在回转支撑上；和

四个支腿状态检测器件，分别与底盘两侧的前支腿和后支腿对应设置；其特征在于，还包括：

如权利要求5至8中任一权利要求所述的单边作业控制器；且

每个所述支腿状态检测器件包括：

检测板，设置在回转底座或支腿上；和

检测元件，设置在支腿或回转底座上，以便于支腿完全打开时，所述检测元件与检测板相对并发出支腿状态信号至所述单边作业控制器；

所述臂架回转角度检测器件输出臂架回转角度信号至所述单边作业控制器；所述单边作业控制器发出的控制信号用于控制回转减速机的启停操作。

10.根据权利要求9所述的混凝土泵车，其特征在于，所述臂架回转角度检测器件采用总线多圈绝对型检测器件。