[发明专利]一种图像拼接方法及装置

权利要求书

1.一种图像拼接方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

将不同摄像头拍摄到的图像校正到同一平面上；

分别对不同摄像头拍摄角度相重叠的区域的图像进行特征提取，对提取的不同特征进行特征匹配，以获得图像拼合位置；

拼合匹配好位置的图像。

2.根据权利要求1所述的图像拼接方法，其特征在于，该方法之前还包括：对所述摄像头进行标定。

3.根据权利要求2所述的图像拼接方法，其特征在于，所述摄像头为两个，对所述摄像头进行标定具体包括：

将两个摄像头安装在同一高度；

以监控场景的中心处截面为基准，分别将两个摄像头按照相反的方向旋转同样一个角度；

两个摄像头选用同样的俯角。

4.根据权利要求3所述的图像拼接方法，其特征在于，所述将不同摄像头拍摄到的图像校正到同一平面上具体包括：对所述摄像头的拍摄平面按照下式进行坐标变换：

x′y′1=m1m2m3m4m5m6m7m8m9xy1,]]>其中，x’，y’为变换后的坐标，x，y为变换前的坐标，m₁～m₉为摄像头标定参数。

5.根据权利要求1或2所述的图像拼接方法，其特征在于，所述特征提取的方法为提取不同摄像头拍摄到的重叠区域的图像的边缘特征，对这些边缘特征进行排序，选取梯度较强的边缘为匹配特征。

6.根据权利要求5所述的图像拼接方法，其特征在于，对于选取的不同摄像头对应的边缘二值图像，根据边缘点在其它图像中的位置获取代价函数的取值。

7.根据权利要求6所述的图像拼接方法，其特征在于，所述图像拼合位置为代价函数最小的重叠位置。