[发明专利]一种磨削过程位置和姿态误差自动调整方法及系统

权利要求书

1.一种磨削过程位置和姿态误差自动调整方法，其包括以下步骤：

1)建立一个由自动检测装置、执行机构和控制系统组成的自动调整系统，其中自动检测装置包括接触轴、连接轴、角位移传感器、直线位移传感器、滑块和导轨；

2)控制系统控制执行机构初步确定夹持工件的位置和姿态；

3)工件沿控制系统规划的路径运动，与接触轴接触并相互作用使接触轴旋转和移动；

4)角位移传感器和直线位移传感器分别检测接触轴的旋转角度和直线移动位移，并反馈给控制系统；

5)控制系统接收数据并进行数据分析，确定工件的位置和姿态参数，并将其传输给执行机构；

6)执行机构接收控制系统数据，重新确定工件的位置和姿态，进而调整工件的位置和姿态。

2.一种实现如权利要求1所述方法的磨削过程位置和姿态误差自动调整系统，其特征在于：它包括自动检测装置、控制系统和执行机构三个部分；所述自动检测装置分别连接所述控制系统和执行机构，所述控制系统连接所述执行机构；

所述自动检测装置包括一接触轴、一连接轴、一角位移传感器、一直线位移传感器、一滑块和一导轨；所述连接轴的上端与所述接触轴同轴固定连接；所述角位移传感器的上部为转动部分，下部为固定部分，所述转动部分与所述连接轴的下端连接，所述固定部分与所述滑块连接；所述滑块滑动设置在所述导轨上；所述直线位移传感器的伸缩端与所述角位移传感器的固定部分连接；所述角位移传感器和直线位移传感器的输出端均连接所述控制系统。

3.如权利要求2所述的一种磨削过程位置和姿态误差自动调整系统，其特征在于：所述控制系统为已有技术中的PLC或PC机。

4.如权利要求2或3所述的一种磨削过程位置和姿态误差自动调整系统，其特征在于：所述执行机构为已有技术中的机器人或磨削专机。