[发明专利]自动导航小车系统及多任务控制方法

权利要求书

1、一种自动导航小车系统，包含小车部分和引导部分，小车部分由车体、电控箱、中央控制器、电池组、驱动机构、悬挂机构、路面磁条信号传感器、防撞机构构成，引导部分由敷设在路面上的磁条组成，在车体上设置安装电控箱，中央控制器安装在电控箱内，在车体上安装电池组，在车体上安装驱动机构，在车体上安装悬挂机构，在车体上安装防撞机构，在车体上安装路面磁条信号传感器，其特征是在车体上安装路面RFID射频识别标签卡读写器，引导部分由敷设在路面上的磁条和RFID射频识别标签卡组成。

2、根据权利要求1所述的自动导航小车系统，其特征是路面RFID射频识别标签卡读写器安装在车体纵向对称剖面内的中心线上，路面RFID射频识别标签卡读写器安装在车体的头部或尾部。

3、根据权利要求1所述的自动导航小车系统，其特征是中央控制器以微控制器为主体控制器，路面磁条信号传感器与中央控制器的AD模块进行直接连接，RFID射频识别标签卡读写器通过RS485串口协议与中央控制器进行连接，安全装置通过IO点与中央控制器进行连接，无线局域网控制器通过RS485串口协议与中央控制器进行连接，无线数据通信模块通过RS485串口协议与中央控制器进行连接，EEPROM存储器通过IIC数据协议与中央控制器进行连接，驱动电机通过DA模块以及IO点与中央控制器进行连接，人机信息装置通过RS485串口协议与中央控制器进行连接，操作开关与报警装置通过IO点与中央控制器进行连接。

4、根据权利要求1所述的自动导航小车系统，其特征是中央控制器具有多个IO点和多路RS485串口协议接口的扩展功能。

5、根据权利要求1所述的自动导航小车系统，其特征是悬挂机构由顶板、销轴、压缩弹簧、提升螺栓、内六角扳手、限位垫片、驱动轮、铰支座组成，内六角扳手安装在提升螺栓上，压缩弹簧安装在销轴上，铰支座安装在顶板上，顶板连接在车体上，驱动轮连接在顶板上，限位垫片安装在提升螺栓上。

6、一种自动导航小车系统多任务控制方法，由小车部分的路面磁条信号传感器检测敷设在路面上的磁条信号，路面RFID射频识别标签卡读写器获取到路面RFID射频识别标签卡的信息输送到中央控制器，中央控制器读取RFID射频识别标签卡设置的航线表的信息，中央控制器发出指令信号对驱动机构进行控制。

7、根据权利要求7所述的自动导航小车系统多任务控制方法，其特征是在中央控制器上设置EEPROM储存器，EEPROM储存器通过IIC数据协议与微处理器进行连接，EEPROM储存器中储存航线表，用来记录小车执行的各项任务，航线表的栏目有RFID射频识别标签卡的序号，指令，关联参数。

8、根据权利要求7所述的自动导航小车系统多任务控制方法，其特征是敷设在路面上的磁条和RFID射频识别标签卡，通过小车自身人机信息装置通过RS485串口协议与中央控制器进行连接，输入航线表设置，小车在行使过程中，通过小车部分的路面磁条信号传感器检测敷设在路面上的磁条信号，并分解为左右两路模拟信号输送到中央控制器的AD模块中，中央控制器计算两路磁条信号的偏差量，然后经过模糊控制算法和PID控制算法进行处理，路面RFID射频识别标签卡读写器读取RFID卡序号，信息输送到中央控制器，中央控制器读取储存在EEPROM存储器中航线表，判断指令是否读取完毕，读取指令，判断指令是否关联参数，有参数就进行读取关联参数，指令数加1，无参数就直接指令数加1，航线表读取完毕后，中央控制器经过驱动电机算法处理，发出指令信号对驱动执行机构进行控制。

9、根据权利要求7所述的自动导航小车系统多任务控制方法，其特征是在中央控制器上通过RS485串口协议与无线局域网控制器连接，通过无线局域网实时接收外部系统的通信数据，进行动态调整航线表的设置。

10、根据权利要求7所述的自动导航小车系统多任务控制方法，其特征是在中央控制器上通过RS485串口协议与无线数据通信模块连接，通过无线数据传输模块实时接收外部系统的通信数据，进行动态调整航线表的设置。