[发明专利]架空线路清障检测机器人

权利要求书

1.架空线路清障检测机器人，其特征在于：包括电器箱(36)，电器箱(36)上安装第一侧板(24)和第二侧板(25)，第一侧板(24)和第二侧板(25)的上部安装第一安装板(50)，第一安装板(50)上安装第二安装板(4)，第二安装板(4)与第一安装板(50)之间安装三个主动轮(14)，第一安装板(50)上安装三个行走电机(5)，每个行走电机(5)的输出轴均与一个主动轮(14)连接，第一安装板(50)上安装摄像头支杆(22)，摄像头支杆(22)上安装第二电机(3)，第二电机(3)的输出轴上安装摄像头座(21)，摄像头座(21)上安装第一电机(2)，第一电机(2)的输出轴上安装摄像头(1)，第二侧板(25)上安装第三机械臂(32)、第八电机(19)和第二减速器(27)，第八电机(19)的输出轴与第二减速器(27)的输入轴连接，第二减速器(27)的输出轴与第三机械臂(32)的一端连接，第三机械臂(32)的另一端安装第六电机(29)，第六电机(29)的输出轴上安装第四机械臂(33)，第四机械臂(33)上安装第四电机(8)，第四电机(8)的输出轴上安装第五减速装置(34)，第五减速装置(34)上安装夹钳座(35)，夹钳座(35)上安装第一夹钳(20)和第二夹钳(45)，第一夹钳(20)和第二夹钳(45)的一端分别与夹钳座(35)铰连，第一夹钳(20)上安装第一连杆(44)和第三连杆(51)，第一连杆(44)的一端与第一夹钳(20)铰连，第一连杆(44)的另一端与夹钳座(35)铰连，第三连杆(51)的中部与夹钳座(35)铰连，第三连杆(51)的上端与第一夹钳(20)铰连，第三连杆(51)的下端安装第一连接片(54)，第一连接片(54)的上端与第三连杆(51)铰连，第一连接片(54)的下端安装钢索(38)，第二夹钳(45)上安装第二连杆(46)和第四连杆(52)，第二连杆(46)的一端与第二夹钳(45)铰连，第二连杆(46)的另一端与夹钳座(35)铰连，第四连杆(52)的中部与夹钳座(35)铰连，第四连杆(52)的上端与第二夹钳(45)铰连，第四连杆(52)上安装第二连接片(53)，第二连接片(53)的上端与第四连杆(52)铰连，第二连接片(53)的下端与所述钢索(38)连接，第四机械臂(33)上安装拉紧机构，拉紧机构与所述钢索(38)连接。

2.根据权利要求1所述的架空线路清障检测机器人，其特征在于：电器箱(36)上安装第二从动轮(43)和第一从动轮(11)，电器箱(36)上安装两块第二越障板(42)和两块第一越障板(12)，两块第二越障板(42)位于第二从动轮(43)两侧，两块第一越障板(12)位于第一从动轮(11)两侧。

3.根据权利要求2所述的架空线路清障检测机器人，其特征在于：所述的拉紧机构由第五电机(9)、传动箱(39)、丝杠(40)、螺母(41)和连接件(49)连接构成，第四机械臂(33)上安装传动箱(39)，传动箱(39)内安装丝杠(40)，丝杠(40)的外周安装螺母(41)，螺母(41)上安装连接件(49)，连接件(49)与钢索(38)连接，传动箱(39)上安装第五电机(9)，第五电机(9)的输出轴与丝杠(40)连接。

4.根据权利要求1、2或3所述的架空线路清障检测机器人，其特征在于：第二连杆(46)上安装第二扭簧(48)，第二扭簧(48)的一端与第二连杆(46)连接，第二扭簧(48)的另一端与夹钳座(35)连接，第一连杆(44)上安装第一扭簧(47)，第一扭簧(47)的一端与第一连杆(44)连接，第一扭簧(47)的另一端与夹钳座(35)连接。

5.根据权利要求4所述的架空线路清障检测机器人，其特征在于：第一侧板(24)上安装放电刷(13)。

6.根据权利要求4所述的架空线路清障检测机器人，其特征在于：第二侧板(25)上安装第一机械臂(30)、第七电机(18)和第一减速器(26)，第七电机(18)的输出轴与第一减速器(26)的输入轴连接，第一减速器(26)的输出轴与第一机械臂(30)连接，第一机械臂(30)上安装第三电机(7)，第三电机(7)的输出轴上安装第二机械臂(31)，第二机械臂(31)的另一端安装砂轮电机(17)，砂轮电机(17)的输出轴上安装砂轮(16)，砂轮(16)的外周安装砂轮架(15)，砂轮架(15)与第二机械臂(31)连接。