[发明专利]电动式动力转向控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及通过马达来辅助转向力的电动式动力转向控制装置。

背景技术

以往的电动式动力转向控制装置具备：对驾驶员的转向转矩进行检测的转向转矩检测单元；根据所述检测出的转向转矩信号来运算辅助所述转向转矩的辅助转矩电流的转矩控制器；产生辅助所述转向转矩的转矩的马达；推测所述马达的旋转速度的旋转速度推测单元；使用所述推测的马达旋转速度的推测值，来运算相加到所述辅助转矩电流上的阻尼电流的阻尼控制器；马达旋转角检测单元；以及马达电流检测单元。该旋转速度检测单元包括：转向分量去除单元，从马达旋转角的检测值以及马达电流检测单元中去除由转向所致的分量；旋转速度观察器，针对以马达的惯性力矩为惯性项、以转矩传感器的刚性为弹簧项的振动方程式而构成，根据从所述转向分量去除单元输出的马达旋转角和马达电流来运算马达旋转速度的推测值(例如专利文献1)。

专利文献1：日本特开2000-168600号公报(10页、图12)

发明内容

电动式动力转向控制装置运算马达中流过的目标电流信号，并且进行电流控制以使目标电流信号与实际的电流值一致。关于电流控制，例如具有：如专利文献1所示对目标电流信号反馈由马达电流检测器检测出的检测电流信号的结构、以及如非专利文献1所示针对根据从目标转矩基于线圈阻抗特性而运算的没有感应电压的情况下的控制量，通过马达转速检测器对感应电压进行前馈校正的方法(参照清水他、“電動パワ一ステアリング(电动动力转向)”自動車技術会学術講演会前刷集(汽车技术会学术演讲会前刷集)911911102、自動車技術会(汽车技术会)、1991年5月发行。以下，称为非专利文献1)。

对于所述专利文献1所示那样的以往的电动式动力转向控制装置，由于使用了由马达电流检测器检测出的检测电流信号，所以在所述非专利文献1所示那样的进行不使用马达电流检测器的电流控制的情况下，无法推测马达旋转速度。

另外，在所述专利文献1中，还示出了代替检测电流信号而使用目标电流信号的结构例，但在该情况下，存在如下等的课题：在由于线圈阻抗特性的温度特性等而在线圈目标电流信号与实际的电流中产生了差异的情况下，无法进行正确的马达旋转速度的推测。

本发明是为了解决上述那样的问题点而完成的，目的在于提供一种电动式动力转向控制装置，即使不使用马达电流检测器也可以推测出正确的马达旋转速度并进行阻尼控制。

本发明的电动式动力转向控制装置，具备：

转向转矩检测单元，根据扭杆的相对角，检测驾驶员所致的转向转矩；

转矩控制器，根据由所述转向转矩检测单元检测出的转向转矩信号，运算辅助所述转向转矩的辅助转矩电流；

马达，产生辅助所述转向转矩的转矩；

旋转速度推测单元，推测所述马达的旋转速度；以及

阻尼控制器，使用所述推测出的马达旋转速度的推测值，运算相加到所述辅助转矩电流上的阻尼电流，

所述电动式动力转向控制装置的特征在于，

所述旋转速度推测单元具备：

转向转矩用转向分量去除单元，从所述转向转矩检测单元的输出中，去除转向所致的分量；

旋转角度相当值运算单元，对所述转向转矩用转向分量去除单元的输出乘以扭杆的刚性的倒数和-1，运算旋转角度相当值；以及

旋转角度微分器，对所述旋转角度相当值运算单元的输出进行微分运算而运算旋转角速度相当值。

根据本发明，起到以往没有的如下显著效果：可以得到即使不使用马达电流检测器也可以推测出正确的马达旋转速度并进行阻尼控制的电动式动力转向控制装置。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1的电动式动力转向控制装置的结构的框图。

图2是示出实施方式1的算法的流程图。

图3是示出相位补偿器的特性的图。

符号说明

1：转矩传感器；2：相位补偿器；3：转矩控制器；4：转矩HPF；5：旋转速度运算器；6：阻尼控制器；7：加法器；8：电流控制器；9：马达；10：感应电压旋转速度运算器；11：旋转速度HPF。

具体实施方式

以下，根据附图，对本发明的实施方式进行说明。

实施方式1.