[发明专利]电动式动力转向控制装置

权利要求书

1.一种电动式动力转向控制装置，具备：

转向转矩检测单元，根据扭杆的相对角，检测驾驶员所致的转向转矩；

转矩控制器，根据由所述转向转矩检测单元检测出的转向转矩信号，运算辅助所述转向转矩的辅助转矩电流；

马达，产生辅助所述转向转矩的转矩；

旋转速度推测单元，推测所述马达的旋转速度；以及

阻尼控制器，使用所述推测出的马达旋转速度的推测值，运算相加到所述辅助转矩电流上的阻尼电流，

所述电动式动力转向控制装置的特征在于，

所述旋转速度推测单元具备：

转向转矩用转向分量去除单元，从所述转向转矩检测单元的输出中，去除转向所致的分量；

旋转角度相当值运算单元，对所述转向转矩用转向分量去除单元的输出乘以扭杆的刚性的倒数和-1，运算旋转角度相当值；以及

旋转角度微分器，对所述旋转角度相当值运算单元的输出进行微分运算而运算旋转角速度相当值。

2.根据权利要求1所述的电动式动力转向控制装置，其特征在于，

具备相位超前补偿器，该相位超前补偿器改善转向转矩检测单元的频率特性，

转矩控制器根据相位超前补偿后的转向转矩检测单元的输出，运算辅助所述转向转矩的辅助转矩电流，

转向转矩用转向分量去除单元从相位超前补偿后的转向转矩检测单元的输出中去除转向所致的分量，设定为使相位超前补偿器的传递函数的分子的值与转向转矩用转向分量去除单元的传递函数的分母的值相同，

所述旋转速度推测单元通过对所述转向转矩用转向分量去除单元的输出乘以所述扭杆的刚性的倒数和-1来运算旋转角速度相当值。

3.根据权利要求2所述的电动式动力转向控制装置，其特征在于，

转向转矩用转向分量去除单元由2级的高通滤波器构成。