[实用新型]树干自动喷刷机

说明书

所属技术领域

本实用新型涉及一种给树干或圆柱物件喷刷液体的树干自动喷刷机。

背景技术

为了防止虫害和冻伤，每年到了一定季节都要为树木刷上药液，俗称“涂白”。目前刷树工作仍采用手工涂刷的方法，工作效率低，完成这项工作需耗费大量的人力、物力和财力。专利号为200610070351.5的文献公开了一种树干药液喷涂机器人，该机器人由环形导轨、支架装置、移动装置、喷涂装置以及控制器构成，工作时需将环形导轨、支架装置环绕树干安装放置树干下，然后将移动装置、喷涂装置以及控制器安装在环形导轨上，喷涂装置在移动装置和控制器的控制下绕环形导轨运动，完成对树干的喷涂工作。在对下一棵树干进行这样喷涂树，需拆卸机器人，然后绕下一棵树干重新安装机器人。这种机器人虽然能代替手工涂刷工作，但反复的安装和拆卸，仍费工、费时。

发明内容

为了克服上述不足，本实用新型提供一种操作简单、喷刷均匀、灵活性强、效率高的树干自动喷刷机。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

机械手构成安装在机械手张合运动装置上，机械手张合运动装置带动机械手构成作张开和合拢运动；机械手构成及机械手张合运动装置安装在钢板17上，钢板17设有滑槽，竖直滑竿9套接在滑槽内，钢板17通过竖直滑竿9上的机械手上下移动装置沿竖直滑竿9上下移动；竖直滑竿9铰接在支撑杆6上，机械手前后摇摆装置安装在支撑杆6与机架7之间，带动竖直滑竿9上的机械手构成作前后摆动；支撑杆6通过蜗轮轴21与机械手左右摇摆装置固连，带动支撑杆6、竖直滑竿9及机械手构成作左右摆动；机械手构成与供液装置相连。

机械手构成由左机械手16和右机械手19组成，左机械手16和右机械手19分别安装在机械手张合运动装置的左滑块11和右滑块20上，左机械手16和右机械手19内部均匀分布有喷嘴和毛刷。

机械手张合运动装置由钢板17、左滑块11、右滑块20、小电机12、弹性带18、钢丝绳组成，左滑块11和右滑块20装在钢板17的前端面上，左右两个小电机12装在钢板17的后端面上，左右两个小电机12用钢丝分别与左机械手16和右机械手19连接，弹性带18固接在左机械手16和右机械手19之间，左滑块11的左端和右滑块20右端分别安装由行程开关。

机械手上下移动装置由链条1、链轮2、直流旋转电机3和行程开关组成，链条1绕在链轮2上与钢板17相接，竖直滑竿9两端分别安装有行程开关，直流旋转电机3与链轮2相接。

机械手前后摇摆装置由液压缸5、活塞4、支撑杆6和机架7构成，活塞4一端插在液压缸5内，一端与支撑杆6相连，液压缸5固定在机架7上，构成摇块机构。

机械手左右摇摆装置由电机14、蜗杆10、蜗轮15、蜗轮轴21构成，电机14与蜗杆10相连，蜗杆10与蜗轮15啮合，蜗轮轴21与支撑架6固连。

供液装置由水泵13、水箱8和输送管组成，水泵13置于水箱8内，输送管的一端与水泵13相连，另一端与左机械手16和右机械手19内的喷嘴相连。

本实用新型的有益效果是：1、该喷刷机模拟人的双手将树干环抱，喷嘴均匀分布于机械手上部，下部安装有毛刷，可实现喷水与涂刷相结合，使药液分布更均匀，并能回收喷洒下来的药液。2、机械手大小可以调节：由电机、钢丝带动滑块向外侧移动，使机械手张开，利用弹性带使机械手闭合，可以对直径不同的树木进行喷刷，动作简单可靠。3、可以适用不同形状的树木：利用蜗轮蜗杆啮合，使机械手可以左右摆动，利用摇块机构，实现机械手的前后摆动，结构紧凑合理，增加了机械手的自由度，以提高机械手的灵活性。不仅适用于直立的树木，也能适用于“歪脖树”。4、利用直流电机，由链传动带动机械手上下运动。轴承装在链轮的轮毂内，使结构更加紧凑。5、采用行程开关控制机械手的上下运动和张合，并采用双刀开关实现电机的正反转。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型装配主视图；

图2为本实用新型装配俯视图；

图3为机械手前后摇摆装置示意图；

图4为机械手与滑块的连接示意图；

图4为机械手构成及机械手张合运动装置立体图。

图中1.链条，2.链轮，3.直流旋转电机，4.活塞，5.液压缸，6.支撑杆，7.机架，8.水箱，9.竖直滑竿、13.水泵10.蜗杆，11.左滑块，12.小电机，14.电机，15.蜗轮，16.左机械手，17.钢板，18.弹性带，19.右机械手.20.右滑块，21.蜗轮轴。

具体实施方式

水泵13固结在水箱8上，抽取石灰药液，经水管流入左机械手16和右机械手19内，由均匀分布在机械手内的小孔喷出，机械手下部安装有毛刷；左机械手16和右机械手19模拟人的双手将树干环抱，左机械手16和右机械手19分别安装在左滑块11和右滑块20上，左滑块11和右滑块20装在钢板17的前端面上，钢板17后端面装有两直流电机12，两直流电机12外伸轴上安装有卷筒，钢丝绳缠绕在卷筒上，两电机12转动，经卷筒、钢丝绳带动滑块向外侧移动，使机械手张开，当达到最外端时触开关使运动停止，按正反转开关使两直流电机12反转，钢丝绳放松，由安装在滑块上的弹性带18带动左机械手16和右机械手19合拢；钢板17与链条1相连，链轮2固结在支撑架6上，直流旋转电机3带动链轮2转动，链条1以及左机械手16和右机械手19随之运动，当左机械手16和右机械手19运动到最高点或最低点时触动行程开关使运动停止，按正反转开关使直流旋转电机3反转，机械手16、19向反方向运动，从而实现机械手的自动上下运动；液压缸5、活塞4、支撑杆6和机架7构成摇块机构，当树干形状改变时通过摇块机构实现左机械手16和右机械手19的前后摇摆；蜗轮轴21与支撑杆6固连，电机14固结在机架7上，电机14的外伸轴与蜗杆10连接，电机14带动蜗杆10转动，蜗轮15旋转，由蜗轮轴21带动左机械手16和右机械手19左右摇摆。