[实用新型]坡口焊割机器手夹具

说明书

技术领域：

本实用新型涉及机械领域，尤其涉及坡口焊割机器手，特别是一种坡口焊割机器手夹具。

背景技术：

现有技术中，坡口焊割机器手制造商将焊割枪体的夹具做成简单的固定夹具，再通过独立的机构来分别实现焊割枪体的无限回转、避碰和初始调高。如Messer公司和Esab公司通过机器手整体机构的旋转关节来实现回转，Koike公司和Farley Laserlab公司通过双摆角机构的上部无障碍空间实现无限回转。上述制造商采用的避碰机构的原理大致相同，都是采用2-4个弹性机构来缓冲和检测焊割枪体被撞到时发生的倾斜。上述制造商采用的初始调高技术是采用接触式或非接触式传感器测位后，对机器手整体机构的高度用电机进行调整。由于焊割枪体本身采用固定夹具，因此无法调节初始高度。当采用机器手整体机构调节高度时，坡口焊割的回转中心也随之偏移，在数控中必须采用相应补偿算法。使得控制变得复杂，某些复杂焊割路径还可能出现不可预期结果。而且目前大部分通用数控设备均不支持这种补偿算法。焊割枪体的无限回转机构复杂，稳定性和可维护性不高。枪体回转、避碰和初始调高机构在现有技术中各自独立，结构松散庞大、相互牵制，拆装维护困难。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于提供一种坡口焊割机器手夹具，所述的这种坡口焊割机器手夹具要解决现有技术中坡口焊割机器手的枪体回转、避碰和初始调高机构各自独立，结构松散庞大、相互牵制，拆装维护困难的技术问题。

本实用新型的这种坡口焊割机器手夹具由一个外套筒和半圆夹具片开合器构成，所述的外套筒由双片半圆夹具构成，所述的双片半圆夹具与半圆夹具片开合器连接，其特征在于：所述的外套筒内设置有一个中套筒，所述的中套筒呈圆柱筒状，所述的中套筒由内层中筒体和一个外层中筒体套合构成，所述的内层中筒体和外层中筒体之间设置有精密滚珠或轴承，内、外层中筒体相对转动组成自转机构，中套筒外壁的上端设置有一个缓冲环，用作中套筒在外套筒中下滑的硬限位，所述的缓冲环的直径大于外套筒的内径，缓冲环位于外套筒的上方，中套筒内壁的上端设置有一个支撑环，所述的支撑环的内径小于中套筒的内径，大于内套筒的外径，支撑环位于中套筒内层的上方，中套筒内设置有一个内套筒，所述的内套筒的两端分别设置有锥形螺纹，筒体两端的螺纹口上分别设置有十字槽，内套筒的两端内分别设置有枪体连接卡环，所述的内套筒外壁的上端设置有一个支撑环，环体边缘有斜角，内套筒支撑环外径与中套筒内壁滑动配合，并与中套筒的支撑环上下叠合，内套筒支撑环表面上沿圆周均匀分布的小汽缸及弹簧收紧叠合在一起的中套筒支撑环和内套筒支撑环。中筒体支撑环内径大于内套筒外径，使得枪体在中套筒中发生碰撞时倾斜，内套筒支撑环体上表面沿圆周方向均匀埋设有二个以上数目的传感器用于检测枪头倾斜。

进一步的，所述的坡口焊割机器手夹具，其特征在于：内筒体的内壁表面设置有同步丝、或者高分子助滑涂膜、或者同步丝和高分子助滑涂膜。内套筒两端有开十字槽的锥形螺纹。

进一步的，所述的坡口焊割机器手夹具，其特征在于：所述的外套筒开合，使得中套筒在外套筒中上下滑动。

进一步的，所述的坡口焊割机器手夹具，其特征在于：所述的中套筒具有精密自转机构体。中套筒具有下滑硬限位装置。

进一步的，所述的坡口焊割机器手夹具，其特征在于：中套筒与内套筒通过各自的支撑环体利用气缸/弹簧弹性同心叠合于一起。内套筒支撑环外径与中套筒内壁配合。

进一步的，所述的坡口焊割机器手夹具，其特征在于：所述的传感器是压力传感器、扭矩传感器或者位置传感器。传感器均匀安装在内套筒支撑环圆周上。