[实用新型]路面自适应菱形月球车移动系统

权利要求书

1.一种路面自适应菱形月球车移动系统，其特征在于：它包括可转动的车架(9)以及安装于车架(9)上菱形布置的前轮(1)、后轮(2)、左轮(3)和右轮(4)，所述前轮(1)和后轮(2)分别通过前悬架系统(5)和后悬架系统(6)固定于车架(9)上，左轮(3)和右轮(4)分别固定在左悬架系统(7)和右悬架系统(8)上，所述车架(9)包括安装有前轮(1)的前车架(11)、安装有后轮(2)的后车架(12)以及铰接轴承座(19)、左铰接轴(20)、右铰接轴(21)、电机(13)、连接座(22)，左悬架系统(7)固定于左铰接轴(20)上，右悬架系统(8)固定于右铰接轴(21)上，所述左铰接轴(20)通过连接座(22)与后车架(12)固连，电机(13)固定安装在左铰接轴(20)端部，电机(13)的输出轴与右铰接轴(21)固连，铰接轴承座(19)固定在前车架(11)上，所述左铰接轴(20)和右铰接轴(21)均通过装有轴承的铰接轴承座(19)跟前车架(11)铰接。

2.根据权利要求1所述的路面自适应菱形月球车移动系统，其特征在于：所述前悬架系统(5)和后悬架系统(6)均由连接机构和转向机构组成，所述转向机构包括转向电机(10)，转向电机(10)固定于转向电机套筒(16)内，转向电机套筒(16)固定于车架(9)上，转向电机(10)的输出轴通过键与连接机构的连接臂(14)上端相接。

3.根据权利要求2所述的路面自适应菱形月球车移动系统，其特征在于：所述连接机构包括轴承座(17)、角接触轴承(15)以及连接臂(14)，转向电机套筒(16)与连接机构的轴承座(17)相连，角接触轴承(15)安装在轴承座(17)内，其外圈分别通过轴承座(17)和转向电机套筒(16)定位，内圈中安装连接臂(14)，所述连接臂(14)通过其自身的凸台和锁紧螺帽(18)与角接触轴承(15)内圈相连，连接臂(14)与前轮(1)或后轮(2)相连。

4.根据权利要求2或3所述的路面自适应菱形月球车移动系统，其特征在于：所述前轮(1)或后轮(2)的接地点与转向电机(10)输出轴的轴心延长线不相交。