[发明专利]一种涂胶自动翻转机

说明书

技术领域

本发明涉及变速箱涂胶技术，特别是涉及一种能够通过自动翻转实现变速箱双面涂胶的涂胶自动翻转机。

背景技术

目前涂胶机普遍采用的控制方法是：采用平面直角机器人实现变速箱大结合面的自动涂胶。由于汽车变速箱有一个大结合面和两个小结合面，其中两个小结合面分别位于变速箱的左右两个侧面，无法采用平面直角机器人进行自动涂胶，只能采用人工手动涂胶，而且在涂胶过程中需要手动翻转变速箱2次，不仅操作人员的劳动强度大，而且效率低，涂胶质量也难以保证。研制一种能够通过翻转实现变速箱小涂胶面自动涂胶的控制方法及专用装置，是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够通过翻转定位实现变速箱自动双面涂胶的涂胶自动翻转机。

本发明的技术方案是这样实现的：

翻转机构，包括编码器、伺服电机、减速机、转轴、转轴伸缩气缸、轴承座，所述伺服电机，其尾部安装有编码器，编码器通过电缆与伺服驱动器相连；所述伺服电机输出轴安装有减速机，并通过电缆与伺服驱动器相连；所述减速机通过滑轨安装在涂胶框架上，减速机的输出轴与转轴相连；所述转轴与机械手机构框架固连，轴承座通过滑轨安装在涂胶框架上，并与机械手机构框架相连接；

所述机械手机构，包括夹具压板、夹具底座、夹紧气缸，其中：所述夹具压板和夹具底座分别与夹紧气缸的活塞和缸体连接，并分别通过连接板、经与滑台滑动连接的滑块与机械手机构框架安装在一起；所述夹具底座上装有定位销；

举升机构，位于机械手机构前方，包括举升气缸、电动气阀、托板、停止器，所述举升气缸的缸体固定于涂胶框架上，举升气缸的活塞与托板相连；所述停止器带有气缸，安装在生产线线体上，托板上设有托盘定位销；

测距机构，位于机械手机构下方，包括测距伸缩气缸、导轨基座、导轨、测距固定架、位移传感器，所述测距固定架安装于涂胶框架上；所述导轨基座下端及测距伸缩气缸的缸体安装在测距固定架上；测距伸缩气缸的活塞与导轨下端连接；所述位移传感器通过传感器固定板固定在导轨的上端，导轨位于导轨基座上并能够沿着导轨基座上下滑动；

控制装置，包括：

工控机，通过USB总线与触摸屏相连；

运动控制卡，为PCI总线结构，存有控制程序，与工控机通讯；

接口扩展卡，通过电缆与运动控制卡相连；

数字量输入模块，通过CAN总线与接口扩展卡相连，并与装有按钮及开关的操作面板和接近开关及工件检测开关通讯；

数字量输出模块，通过CAN总线与接口扩展卡相连，与电动气阀相连；

模拟量输入模块，通过CAN总线与接口扩展卡相连，与位移传感器相连；

伺服驱动器，脉冲输入端与接口扩展卡相连，输出端分别与伺服电机和所配置的编码器相连。

所述控制程序流程为：参数初始化后，判断托盘到达涂胶工位否，若托盘未到达涂胶工位，则跳转到判断涂胶结束否步骤；若托盘到达涂胶工位，控制停止器将托盘阻挡在涂胶工位；然后检测托盘上是否有工件，若有工件，则控制举升机构升起托盘，若无工件，则控制停止器将托盘放行；托盘上升到位后，发出旋转指令到伺服驱动器，将转轴连同机械手机构旋转到初始位置；然后控制转轴伸缩气缸带动机械手机构伸出，伸出到位后，控制夹紧气缸缩回，将工件夹住，控制托盘下降，检测到托盘下降信号后，发出转轴旋转指令，将工件旋转到A涂胶面位置，测距伸缩气缸伸出，将位移传感器的测量值与预先设定好的参数值进行比较，判断检测合格否，若不合格，不能进行涂胶，并发出报警信号，然后将测距的结果保存到变量中，跳转到转轴转到初始位置步骤；若合格，则可以进行A面涂胶，经判断A面涂胶完毕后，发出转轴旋转指令，使转轴旋转到B涂胶面位置，停止后启动涂胶机进行B面涂胶；经判断B面涂胶完成后，转轴旋转到初始位置后，托盘上升；托盘上升到位后，控制夹具压板和夹具底座松开，机械手机构缩回，托盘下降，停止器下降，将托盘放行到下一工位。

举升机构还包括托盘上升到位接近开关和托盘下降到位接近开关，分别安装在举升机构的举升气缸上、下端，与数字量输入模块相连；

工件检测开关，发射端安装在线体内侧，接收端安装在线体外侧，与数字量输入模块相连；

托盘到达工位接近开关，安装在线体上，与数字量输入模块相连；

托盘上升电动气阀和托盘下降电动气阀，安装在涂胶框架上，通过气管与举升气缸的气路相通，并与数字量输出模块相连；

停止器下降电动气阀，安装在涂胶框架上，通过气管与停止器气缸的气路相连，并与数字量输出模块相连。