[发明专利]一种涂胶自动翻转机

权利要求书

1.一种涂胶自动翻转机，其特征在于包括：

翻转机构，包括编码器(1)、伺服电机(2)、减速机(3)、转轴(4)、转轴伸缩气缸(5)、轴承座(6)，所述伺服电机(2)，其尾部安装有编码器(1)，编码器(1)通过电缆与伺服驱动器相连；所述伺服电机(2)输出轴安装有减速机(3)，并通过电缆与伺服驱动器相连；所述减速机(3)通过滑轨安装在涂胶框架(31)上，减速机(3)的输出轴与转轴(4)相连；所述转轴(4)与机械手机构框架(8)固连，轴承座(6)通过滑轨安装在涂胶框架(31)上，并与机械手机构框架(8)相连接；

所述机械手机构，包括夹具压板(11)、夹具底座(12)、夹紧气缸(19)，其中：所述夹具压板(11)和夹具底座(12)分别与夹紧气缸(19)的活塞和缸体连接，并分别通过连接板(10)、经与滑台(32)滑动连接的滑块(9)与机械手机构框架(8)安装在一起；所述夹具底座(12)上装有定位销13；

举升机构，位于机械手机构前方，包括举升气缸(18)、电动气阀、托板(17)、停止器(21)，所述举升气缸(18)的缸体固定于涂胶框架上，举升气缸(18)的活塞与托板(17)相连；所述停止器(21)带有气缸，安装在生产线线体上，托板(17)上设有托盘定位销(20)；

测距机构，位于机械手机构下方，包括测距伸缩气缸(30)、导轨基座(28)、导轨(27)、测距固定架(29)、位移传感器(25)，所述测距固定架(29)安装于涂胶框架(31)上；所述导轨基座(28)下端及测距伸缩气缸(30)的缸体安装在测距固定架(29)上；测距伸缩气缸(30)的活塞与导轨(27)下端连接；所述位移传感器(25)通过传感器固定板(26)固定在导轨(27)的上端，导轨(27)位于导轨基座(28)上并能够沿着导轨基座(28)上下滑动；

控制装置，包括：

工控机，通过USB总线与触摸屏相连；

运动控制卡，为PCI总线结构，存有控制程序，与工控机通讯；

接口扩展卡，通过电缆与运动控制卡相连；

数字量输入模块(D/I)，通过CAN总线与接口扩展卡相连，并与装有按钮及开关的操作面板和接近开关及工件检测开关通讯；

数字量输出模块(D/O)，通过CAN总线与接口扩展卡相连，与电动气阀相连；

模拟量输入模块(A/I)，通过CAN总线与接口扩展卡相连，与位移传感器相连；

伺服驱动器，脉冲输入端与接口扩展卡相连，输出端分别与伺服电机和所配置的编码器相连。

2.按权利要求1所述涂胶自动翻转机，其特征在于：所述控制程序流程如下：

参数初始化后，判断托盘到达涂胶工位否，若托盘未到达涂胶工位，则跳转到判断涂胶结束否步骤；若托盘到达涂胶工位，控制停止器将托盘阻挡在涂胶工位；然后检测托盘上是否有工件，若有工件，则控制举升机构升起托盘，若无工件，则控制停止器将托盘放行；托盘上升到位后，发出旋转指令到伺服驱动器，将转轴连同机械手机构旋转到初始位置；然后控制转轴伸缩气缸带动机械手机构伸出，伸出到位后，控制夹紧气缸缩回，将工件夹住，控制托盘下降，检测到托盘下降信号后，发出转轴旋转指令，将工件旋转到A涂胶面位置，测距伸缩气缸伸出，将位移传感器的测量值与预先设定好的参数值进行比较，判断检测合格否，若不合格，不能进行涂胶，并发出报警信号，然后将测距的结果保存到变量中，跳转到转轴转到初始位置步骤；若合格，则可以进行A面涂胶，经判断A面涂胶完毕后，发出转轴旋转指令，使转轴旋转到B涂胶面位置，停止后启动涂胶机进行B面涂胶；经判断B面涂胶完成后，转轴旋转到初始位置后，托盘上升；托盘上升到位后，控制夹具压板和夹具底座松开，机械手机构缩回，托盘下降，停止器下降，将托盘放行到下一工位。