[发明专利]基于双目立体视觉的多点触摸方法

权利要求书

1.一种基于双目立体视觉的多点触摸的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一，通过相机定标确定照相机相对于三维场景的方位和投影参数，利用双目摄像机采集图像对；

步骤二，将步骤一采集的两幅同一帧的图像作为输入，利用立体视觉算法计算场景深度图；

步骤三：通过高斯模糊和确定阈值得到距离最近的斑块，并计算出斑块中心坐标；

步骤四：利用步骤三得到的多个坐标作为多点触摸程序的输入并返回交互的结果到屏幕上。

2.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的多点触摸的方法，其特征是，步骤一中所述利用双目摄像机采集图像对，是指采用两个摄像头作为输入，摄像头之间的相对距离固定，镜头中心相对距离，又称作基线为5cm，通过摆置摄像头使得相机轴心线平行，让极点处于无穷远处，这样极线和图像的x轴平行，同时非线性的镜头扭曲也得到修正。

3.根据权利要求1所述的基于双目立体视觉的多点触摸的方法，其特征是，步骤二中所述的利用立体视觉算法计算场景深度图，具体实现如下：

首先，对每个像素点设定以该像素为中心的查找区域，在左右图之间查找颜色最接近的像素点，定义匹配代价C(x，y，d)＝|P_L(x，y)-P_R(x+d，y)|，其中P__L(x，y)表示左图像素点(x，y)的灰度值，P_R(x+d，y)表示右图像素点(x+d，y)的灰度值；

然后，更新匹配代价C(x，y，d)的值，给每个像素点的周围点赋予相对于该点的权值，权值与颜色相近度成正比，与距离成反比，公式为w(p,q)=f(ΔColorpq,ΔGeopq)=exp(-(ΔColorpqλc+ΔGeopqλg)),]]>λc和λg分别设置为14和10，计算出权值后更新上一步所得到的匹配代价，用公式表示为：C(p,d)new=Σl∈Ωp,l′∈Ωp′w(p,l)w′(p′,l′)C(p,d)Σl∈Ωp,l′∈Ωp′w(p,l)w′(p′,l′),]]>p为左图上的一点，p′为右图上坐标为(x+d，y)的点，l和l′分别为p和p′点搜寻范围内的一点；

对于每个像素点而言，视差值取当匹配代价C(p，d)取最小值时的d的取值，当确定左图中每个像素点的视差值后，下面的公式将得到在空间中对应点的深度值z=ddisparitydbaseline,]]>其中d_disparity是视差值，d_baseline指的是摄像头之间的基线长度。