[发明专利]惯性导航系统地图回馈校正方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种回馈校正方法，尤其涉及一种以地图经纬度信息整合处 理惯性导航系统提供的数据，用以进行误差修正的惯性导航系统地图回馈校 正方法。

背景技术

卫星导航系统为目前载具所经常使用的定位系统之一，如图1所示，公 知卫星导航系统包含有一输入装置1a、一GPS接收装置2a、一平面电子 地图数据库3a、一路径选择装置4a、一导航软件装置5a、一通信装置6a 与一显示装置7a。

该输入装置1a是用来提供功能的选择，而该GPS接收装置2a用来接 收卫星信号而定位汽车目前所在的位置，并将此一相关信息提供给该导航软 件装置5a以及该路径选择装置4a，而该平面电子地图数据库3a存有平面 电子地图以及相关的坐标、属性等数据。

路径选择装置4a可以依据输入装置1a的指令要求，自该平面电子地图 数据库3a中所存储的庞大数据中提取使用者所需要的部分。接着再由该路 径选择装置4a依据使用者的指示，决定一起点与一终点，并寻找一条花费 最少时间与距离，而能由起点到终点的导引路径。

该通信装置6a则是能够与一行控中心进行无线数据交换，因此能够提 供驾驶人即时路况以及相关情报。故当导航软件装置5a接收到上述导引路 径、目前所在位置及平面电子地图等相关数据后，就能够产生一结果图像并 传送至该显示装置7a上加以显示，借此引导驾驶人。

除卫星导航系统外，另一经常使用的定位系统为惯性定位系统，该惯性 定位系统设有一惯性测量单元，借该惯性测量单元测量载具的位置，提供驾 驶人定位信息；然而，目前的卫星导航系统与惯性定位系统皆有缺点：

1、该卫星导航系统容易受地形影响，一旦卫星信号遭地形遮蔽，该卫 星导航系统就无法提供定位的功能，丧失导航的功能。

2、该惯性定位系统虽然不会遭到地形影响而失灵，但该惯性定位系统 会产生累积误差，使得定位的精准度愈差愈远，因此必须时常作修正。

如台湾专利申请号第93110021号“载具的整合定位系统与方法” 的发明专利，公开了一种载具的整合定位系统与方法，其利用全球定位系统 (GPS)提供初始的载具位置、速度大小与方向，以供惯性导航系统(I NS)下一时刻的定位输出，而当全球定位系统再次定位后，便利用全球定 位系统定位数据来校正惯性导航系统的定位输出，因此可修正惯性导航系统 的累积误差。

可是上述专利却有以下缺点：虽然解决累积误差的问题，可是一旦碰到 长时间接收不到GPS信号时，则该惯性导航系统将会无法进行比对，去订 出修正的误差。

于是，本发明人有感上述缺点的可改善，提出一种合理且有效改善上述 缺点的本发明。

发明内容

本发明的主要目的，在于提供一种惯性导航系统地图回馈校正方法，借 由电子地图数据库提供经纬度信息，来校正惯性导航系统的累积误差。

为了达成上述目的，本发明提供一种惯性导航系统地图回馈校正方法， 其特征在于包括步骤：依据起点与终点，于一导航软件模块中利用一电子地 图数据库的地图信息建立一路径规划点信息；借由一惯性感测单元，以在G PS信号接收模块收不到信号时提供一测量信息；该测量信息经一微控制处 理单元(MCU)处理，产生出一惯性导航路径点信息；通过该导航软件模 块提供该路径规划点信息上目前的经纬度信息；比较该惯性导航路径点信息 与该路径规划点信息上目前的经纬度信息，产生出一修正值信息；以该修正 值信息作为校正基准，校正之后的惯性导航路径点信息。

本发明具有以下有益效果：

1、借由该修正值信息校正下一次的惯性导航路径点信息，即时校正消 除因该惯性感测单元的累积误差所导致的偏移。

2、无需借GPS信号进行修正误差的动作，仅利用电子地图数据库提 供予导航软件模块地图信息所规划出的路径规划点经纬度信息即可进行校 正。

3、即使长时间无法接收到GPS信号，只要借由该导航软件模块提供 的路径规划点信息的经纬度信息，即可对该惯性导航路径点信息进行校正。

4、长时间无GPS信号仍可提供高信赖的行车导航信息。

5、利用电子地图的经纬度信息进行校正，增加该惯性感测单元的可信 度。

6、驾驶人可享受到精准的道路导航，不再误判行进路线。