[发明专利]惯性导航系统地图回馈校正方法

权利要求书

1.一种惯性导航系统地图回馈校正方法，其特征在于，当一GPS信 号接收模块收不到信号时，该校正方法通过一电子地图数据库提供的经纬度 信息校正该惯性导航系统的累积误差，该校正方法的步骤包括：

依据起点与终点，于一导航软件模块中利用该电子地图数据库的地图信 息建立一路径规划点信息，该电子地图数据库为提供经纬度信息的地图数据 库；

借由一惯性感测单元，以在该GPS信号接收模块收不到信号时提供一 测量信息；

该测量信息经一微控制处理单元处理，产生出一惯性导航路径点信息；

通过该导航软件模块提供该路径规划点信息上目前的经纬度信息；

比较该惯性导航路径点信息与该路径规划点信息上目前的经纬度信息， 产生出一修正值信息；

以该修正值信息作为校正基准，校正之后的惯性导航路径点信息。

2.如权利要求1所述的惯性导航系统地图回馈校正方法，其特征在于 该测量信息是由该惯性感测单元测量车辆运动状态所产生得到的。

3.如权利要求2所述的惯性导航系统地图回馈校正方法，其特征在于 该惯性感测单元为一加速度计或一陀螺仪，或为该加速度计与该陀螺仪两装 置的搭配。

4.如权利要求3所述的惯性导航系统地图回馈校正方法，其特征在于 测量车辆运动状态是利用该加速度计与该陀螺仪去测量，而该测量信息指该 加速度计所测量的车辆加速度测量值，与该陀螺仪所测量到的车辆转动角度 测量值。

5.如权利要求1所述的惯性导航系统地图回馈校正方法，其特征在于 该修正值信息的产生是由该微控制处理单元对该惯性导航路径点信息与该 路径规划点信息上目前的经纬度信息进行比较处理而来的。

6.如权利要求1所述的惯性导航系统地图回馈校正方法，其特征在于 该修正值信息的产生是由该导航软件模块对该惯性导航路径点信息与该路 径规划点信息上目前的经纬度信息进行比较处理而来的。

7.如权利要求1所述的惯性导航系统地图回馈校正方法，其特征在于 校正后的惯性导航路径点信息于该导航软件模块中处理，而产生出一行车导 航信息，提供驾驶人道路方向的导航。

8.如权利要求1所述的惯性导航系统地图回馈校正方法，其特征在于 校正后的惯性导航路径点信息于该微控制处理单元中处理，而产生出一行车 导航信息，提供驾驶人道路方向的导航。