[发明专利]球形机器人球壳展开机构

权利要求书

1、一种球形机器人球壳展开机构，其特征在于包括：

一上支撑座；

一下支撑座；

一组加强筋，用以支撑并连接上、下支撑座；

一组可开或合的球壳瓣，闭合时和上支撑座、下支撑座的外壁可合围成一整体球，各球壳瓣的下端固定于下支撑座上；

一驱动各球壳瓣开或合的驱动装置，坐落于下支撑座上，所述的驱动各球壳瓣开或合的驱动装置为直流无刷电机驱动的丝杠传动单元，该丝杠传动单元由丝杠和与其可螺纹传动的丝杠螺母构成，一与球壳瓣固定相接的连杆的另一端与对应端丝杠传动单元的丝杠螺母连接。

2、根据权利要求1所述的球形机器人球壳展开机构，其特征在于：所述的一组球壳瓣均匀对称分布，所述的一组加强筋亦均匀对称分布并至少与一组球壳瓣的数量相同。

3、根据权利要求2所述的球形机器人球壳展开机构，其特征在于：所述一组加强筋与一组球壳瓣的数目相同，并位于各球壳瓣合缝位置处。

4、根据权利要求2所述的球形机器人球壳展开机构，其特征在于：所述的一组球壳瓣为三瓣，一组加强筋为3条。

5、根据权利要求1所述的球形机器人球壳展开机构，其特征在于：所述的各球壳瓣可以通过合叶与下支撑座铰联。

6、根据权利要求1所述的球形机器人球壳展开机构，其特征在于：所述的上支撑座、下支撑座、加强筋、连杆均可采用铝合金材料制成。