[发明专利]船舶运动控制算法测试仿真系统

权利要求书

1、船舶运动控制算法测试仿真系统，其特征在于，该系统包括船舶模型的设置与测试模块(1)、控制算法的加载与测试模块(2)、船舶运动数学模型模块(3)、船舶航向与航迹曲线显示界面(4)和船舶运动虚拟现实仿真场景(5)，船舶模型的设置与测试模块(1)、控制算法的加载与测试模块(2)分别与船舶运动数学模型模块(3)进行双向数据连接；船舶运动数学模型模块(3)单向传输数据至船舶航向与航迹曲线显示界面(4)和船舶运动虚拟现实仿真场景(5)中；同时船舶航向与航迹曲线显示界面(4)和船舶运动虚拟现实仿真场景(5)都可单向传输数据至船舶模型的设置与测试模块(1)和控制算法的加载与测试模块(2)，在测试船舶模型时，船舶模型的设置与测试模块(1)选择合适的船型、计算出船舶参数并传输到船舶运动数学模型模块(3)中，然后船舶运动数学模型模块(3)进行船舶回转实验仿真，同时仿真结果输出到船舶航向与航迹曲线显示界面(4)和船舶运动虚拟现实仿真场景(5)中，将仿真实验结果与实船实验数据进行比较，当回转圈航迹误差小于一个船长时，则认为船舶运动数学模型是有效的；在测试控制算法时，首先由控制算法的加载与测试模块(2)加载需要测试的控制算法，然后与船舶运动数学模型模块(3)构成闭环控制系统，通过事件编辑器对船舶航行环境、船舶转向点进行设置，接着进行船舶运动控制仿真，同时将仿真结果输出到船舶航向与航迹曲线显示界面(4)和船舶运动虚拟现实仿真场景(5)中，最后分析船舶航线、航迹和动态数据，并判断所加载控制算法的控制特性。

2、根据权利要求1所述的的船舶运动控制算法测试仿真系统，其特征在于，所述的船舶模型的设置与测试模块(1)、控制算法的加载与测试模块(2)、船舶运动数学模型模块(3)、和船舶航向与航迹曲线显示界面(4)用VC++开发，所述的船舶运动虚拟现实仿真场景(5)由VC++和Vega混合编程实现。