[发明专利]魔方置位机器人

权利要求书

1.一种魔方置位机器人，由横移机构、旋转机构、升降机构、送取机构、载车托板与控制系统的组合，其特征是横移机构设置在车库框架上，旋转机构悬挂在横移机构中，升降机构设置在旋转机构上下，送取机构设置在升降机构轿厢框架内，载车托板为独立结构，可以衔接在停车泊位、机器人送取机构和存储泊位的导轨上，各机构自上而下穿插排列，其框架均由型钢焊接而成，控制系统与机器人各机构驱动电机相连接。

2.根据权利要求1所述的魔方置位机器人，其特征是横移机构由天车框架、横移电机(2台)、链轮传动付(2组)和导轮(4件)组成，其横移电机安装在天车框架上，其4件导轮安装在天车框架下部两侧并衔接在立体车库的2条横移导轨上，链轮传动付将横移电机主轴和天车框架下部两侧主动导轮的传动轴连接起来，天车框架中部为园环形状。

3.根据权利要求1所述的魔方置位机器人，其特征是旋转机构由旋转框架、旋转电机、链轮传动付、旋转导轮(多件)和导升框架组成，旋转电机设置在旋转框架上部边缘，多件旋转导轮均布设置在旋转框架下部边缘，衔接在天车框架中部的环形导轨上，链轮传动付将旋转电机和主动导轮传动轴连接起来，导升框架安装在旋转框架下部。

4.根据权利要求1所述的魔方置位机器人，其特征是升降机构由升降电机、联轴器、卷筒装置、滑轮组和轿厢框架组成，其升降电机通过联轴器与卷筒装置主轴连接安装在旋转框架上，滑轮组安装在轿厢框架上，钢丝绳缠绕在卷筒和滑轮上，通过卷筒装置和滑轮组将轿厢框架悬挂在旋转机构的导升框架之中。

5.根据权利要求1所述的魔方置位机器人，其特征是送取机构由送取框架、动源装置、驱动装置(2部)、链轮传动付(2组)和送取导轨(2条)组成，其送取框架中部长边方向由2根型钢间隔焊接在2短边内侧，其动源装置、2部驱动装置分别安装送取框架型钢间隔中部和两端，2组链轮传动付分别将2部驱动装置和动源装置连接在一起，2条送取导轨设置在送取框架两侧长边上部。

6.根据权利要求5所述的魔方置位机器人，其特征是送取机构动源装置由送取电机、传动链轮(2件)和驱动链轮组成，其驱动链轮安装在2根型钢间隔中，其2件传动链轮与驱动链轮同轴固连安装在2根间隔型钢两侧，送取电机通过联轴器与动源装置主轴连接起来。

7.根据权利要求5所述的魔方置位机器人，其特征是送取机构驱动装置由传动链轮、驱动链轮、圆锥齿轮(2件)，电磁推力器和离合器主动端组成，其驱动链轮安装在2根型钢间隔中，其传动链轮和一件圆锥齿轮与驱动链轮同轴固连安装在间隔型钢两侧；另一件圆锥齿轮与离合器主动端同轴安装在短边内外，离合器主动端可沿其轴花键滑动，2件圆锥齿轮轴线交角90°啮合；电磁推力器安装在短边内外，其推力轴向外，其轴上拨叉插入离合器主动端凹槽内，两侧驱动装置在送取框架短边方向左右对称。

8.根据权利要求7所述的魔方置位机器人，其特征是驱动装置锥销离合器由主动端和从动端组成，其主动端端面上带有锥销，从动端端面上带有锥孔，其主动端锥销中心与从动端锥孔中心相对应，其从动端端面的锥孔密布于端面中心圆周且其外缘互相吻接，锥孔为偶数且为锥销倍数。

9.根据权利要求1所述的魔方置位机器人，其特征是载车托板由托板框架、折棱钢板、导轮(4件)和开式刚性链条组成，其折棱钢板铺设在托板框架上平面，其4件导轮安装在托板框架下部两侧，其开式刚性链条安装在托板框架下部中间。