[发明专利]内窥镜插入方向检测装置以及内窥镜插入方向检测方法

权利要求书

1.一种内窥镜插入方向检测装置，其特征在于，具备：

分类单元，其对根据由被插入到体腔内的内窥镜拍摄得到的运动图像的内窥镜图像的场景算出的多个特征量进行分类，分类为管腔暗部、皱襞、其它的类作为与上述体腔内的内窥镜插入方向的检测相关的、种类不同的多个特征量的类；

判断单元，其通过算出表示相似度的指标来从由上述分类单元分类得到的上述多个特征量的类中判断主要的特征量的类；以及

插入方向算出单元，其从与由上述分类单元分类得到的上述多个特征量的类分别相对应地设置的检测处理中，仅选择使用与由上述判断单元所判断的上述主要的特征量的类相对应的检测处理，来算出与上述主要的特征量的类相对应的上述内窥镜的插入方向。

2.根据权利要求1所述的内窥镜插入方向检测装置，其特征在于，

上述分类单元具有：场景特征量算出单元，其对上述内窥镜图像的场景算出场景特征量；以及类算出单元，其根据与上述场景特征量对应的特征量向量算出上述多个特征量的类。

3.根据权利要求2所述的内窥镜插入方向检测装置，其特征在于，

上述场景特征量算出单元使用多个基准图案算出上述内窥镜图像的场景的自相关系数。

4.根据权利要求1所述的内窥镜插入方向检测装置，其特征在于，

上述分类单元利用直方图进行分类，分类为上述多个特征量的类。

5.根据权利要求1所述的内窥镜插入方向检测装置，其特征在于，

上述分类单元根据将内窥镜图像的场景分割为多个的小区域的图像进行分类，分类为上述多个特征量的类。

6.根据权利要求1所述的内窥镜插入方向检测装置，其特征在于，

上述分类单元对将内窥镜图像的场景的分辨率进行变换得到的变换图像进行分类，分类为上述多个特征量的类。

7.一种内窥镜插入方向检测方法，其特征在于，具备：

分类步骤，对根据由被插入到体腔内的内窥镜拍摄得到的运动图像的内窥镜图像的场景算出的多个特征量进行分类，分类为管腔暗部、皱襞、其它的类作为与上述体腔内的内窥镜插入方向的检测相关的、种类不同的多个特征量的类；

判断步骤，通过算出表示相似度的指标来从由上述分类步骤分类得到的上述多个特征量的类中判断主要的特征量的类；以及

插入方向算出步骤，从与通过上述分类步骤分类得到的上述多个特征量的类分别相对应地设置的检测处理中，仅选择使用与由上述判断步骤判断得到的上述主要的特征量的类相对应的检测处理，来算出与上述主要的特征量的类相对应的上述内窥镜的插入方向。

8.根据权利要求7所述的内窥镜插入方向检测方法，其特征在于，

在上述插入方向算出步骤中，仅与在上述判断步骤所判断出的前述主要的特征量的类相对应地算出上述内窥镜的插入方向。

9.根据权利要求7所述的内窥镜插入方向检测方法，其特征在于，

在上述插入方向算出步骤中，具有显示所算出的插入方向的信息的插入方向显示步骤。

10.根据权利要求7所述的内窥镜插入方向检测方法，其特征在于，

上述分类步骤具有：场景特征量算出步骤，对上述内窥镜图像的场景算出场景特征量；以及类算出步骤，根据与上述场景特征量对应的特征量向量来算出上述多个特征量的类。