[实用新型]按摩装置

权利要求书

1. 一种按摩装置，包括：

施疗器(30)，配置为与用户身体接触；

多个驱动单元(41、42、43)，连接至所述施疗器，以向所述施疗器提供分别沿着不同轴的不同往复运动，从而产生将被施加到用户身体的组合的按摩动作；

控制器(100)，连接至所述多个驱动单元(41、42、43)，并配置为保存有各速度数据，以及控制所述驱动单元分别根据相关联的速度数据使得所述施疗器进行往复运动，其中每个速度数据限定每个所述驱动单元使得所述施疗器沿着每个所述不同轴进行往复运动的速度；

其特征在于，所述控制器配置为控制所述施疗器沿着所述轴中一个轴运动的速度，使其独立于所述施疗器沿着所述轴中另一轴运动的速度。

2. 如权利要求1所述的按摩装置，其特征是

每个所述速度数据为时间序列数据，其中所述速度被定义为相对于时间正弦变化的离散值。

3. 如权利要求1所述的按摩装置，其特征是还包括：

多个速度传感器(62、72、82)，分别连接在所述控制器(100)与所述多个驱动单元(41、42、43)之间，并配置为监控所述施疗器沿着每个所述轴运动的速度；

所述控制器配置为，基于相对于沿着每个所述不同轴的每个所述往复运动所监控的速度，以反馈的方式控制所述施疗器的速度。

4. 如权利要求1所述的按摩装置，其特征是

沿着所述轴中一个轴的往复运动的所述速度数据配置为，相比于沿着所述轴中另一轴的往复运动，具有相对于时间移动的反转点。

5. 如权利要求1所述的按摩装置，其特征是

沿着所述轴中一个轴的往复运动的所述速度数据配置为，与沿着所述轴中另一轴的往复运动的速度数据具有不同的往复周期。

6. 如权利要求1所述的按摩装置，其特征是

沿着所述轴中至少一个轴的往复运动的所述速度数据配置为，对于所述施疗器的前向和后向运动限定不同的最大值，从而提供前向和后向运动的不同运动量。

7. 如权利要求1所述的按摩装置，其特征是还包括：

位置传感器，配置为检测所述施疗器沿着每个所述轴进行往复运动的位置；

所述控制器配置为，当所述位置传感器检测到与为沿着每个所述轴的运动所确定的结束位置相对应的位置时，停止所述施疗器沿着每个所述轴的往复运动。

8. 如权利要求7所述的按摩装置，其特征是

所述施疗器沿着所述轴中一个轴的运动的所述结束位置被选择为这样的位置，该位置位于由所述施疗器沿着所述轴中另一轴运动所描绘的路径的切线上。

9. 如权利要求1所述的按摩装置，其特征是

所述控制器配置为使得所述施疗器同时沿着所述轴中两个轴开始进行往复运动，并且将沿着所述轴中一个轴的往复运动反转，同时使所述施疗器沿着另一轴以一个方向运动。

10. 如权利要求4所述的按摩装置，其特征是

所述施疗器沿着所述轴中两个轴的往复运动的所述速度数据配置为，分别沿着正弦曲线改变速度，所述正弦曲线中的一个相对于另一正弦曲线具有45°至90°的相移。

11. 如权利要求10所述的按摩装置，其特征是

沿着所述两个轴的各运动的所述正弦曲线被选择为，提供待由所述施疗器描绘的具有20mm或更小直径的环形路径。

12. 如权利要求10所述的按摩装置，其特征是

沿着所述两个轴的各运动的每个所述正弦曲线配置为，相对于时间改变其周期和振幅中的至少一个。

13. 如权利要求10所述的按摩装置，其特征是

每个所述正弦曲线被选择为具有2秒或更短的周期。

14. 如权利要求10所述的按摩装置，其特征是

沿着所述两个轴的各运动的所述正弦曲线被选择为，提供待由所述施疗器描绘的连续环绕的环形路径，所述连续环绕的环形路径具有沿着所述两个轴中一个轴移动的中心点。

15. 如权利要求10所述的按摩装置，其特征是

所述控制器保存有附加速度数据，用于使得所述施疗器沿着与所述两个轴中每个轴垂直的附加轴进行往复运动，所述附加速度数据配置为提供待由所述施疗器描绘的三维路径。