[发明专利]无菌手术转接件

说明书

相关申请的交叉引用

本申请要求享有2005年12月20日提交的第60/752,472 号美国临时申请的利益，该申请的公开全文结合于此以供参考。

本申请是2005年12月20日提交的待决的第11/314,040 号美国专利申请的部分延续，后者是2004年8月19日提交的待决的 第10/922,346号美国专利申请的部分延续。第10/922,346号美国专利 申请是2001年10月30日提交的第10/004,399号美国专利申请的延续， 后者是1999年9月28日提交的第09/406,360号美国专利申请即目前 的第6,346,072号美国专利的延续，第6,346,072号美国专利是1997年 11月21日提交的第08/975,617号美国专利申请即目前的第6,132,368 号美国专利的延续案，后者要求享有1996年12月12日提交的第 60/033,321号美国临时申请的优先权，这些申请的公开全文结合于此以 供参考。

本申请也是2005年9月30日提交的待决的第11/240,087 号和第11/240,113号美国专利申请的部分延续，其公开全文结合于此 以供参考。

本申请与2005年12月20日提交的第60/752,755号美国 临时申请相关，其公开全文(包括其中作为参考而并入的所有参考文件) 结合于此以供参考。 技术领域

本发明一般涉及手术机器人系统，并且更具体地涉及用于 覆盖部分手术机器人系统的无菌帷帘的可丢弃无菌转接件。 背景技术

在机器人辅助或遥控机器人手术中，外科医生一般操作主 控制器以从远离病人的位置(如手术室对面、与病人不同的房间内或完 全不同的建筑物内)远程控制手术部位处的手术器械的动作。主控制器 通常包括一个或多个手输入设备，如控制手柄、外骨骼手套等，这些手 输入设备耦连于具有伺服电动机的手术器械以铰接手术部位处的器械。 伺服电动机一般为支承并控制手术器械的机电设备或手术操纵器(从动 装置)的一部分，这些手术器械被直接引入开放式手术部位或通过穿刺 套管(trocar sleeve)引入诸如病人腹部之类的体腔。手术期间，手术操 纵器提供机械铰接并控制各种手术器械，如组织夹持器、针驱动器、电 外科烧灼探针等，它们各自执行外科医生的各种功能，如固定或驱动针、 夹持血管、或切割、烧灼或凝结组织。

通过远程操纵来执行遥控机器人手术的新方法当然已产生 许多新的挑战。挑战之一来自于机电手术操纵器的一部分将直接接触手 术器械，且被设置在靠近手术部位这一事实。因此，手术操纵器可能在 手术期间受污染，并且一般被丢弃或在多个手术之间消毒。从成本角度 来看，优选消毒该设备。但是，伺服电动机、传感器、编码器和机器人 控制电动机所必须的电连接一般不能使用常规方法即蒸汽、热压或化学 方法来进行消毒，因为系统部件在消毒过程中会受损或损坏。

以前使用无菌帷帘来覆盖手术操纵器，并且无菌帷帘包括 多个孔，转接件(例如腕部单元转接件或套管转接件)可通过该孔进入 无菌区。但不利地是这要求每次手术程序后拆除并消毒转接件，也增加 通过帷帘中的这些孔污染的可能性。

遥控机器人手术系统的另一挑战在于手术程序中外科医生 一般将使用较大数量的不同手术器械/工具。由于操纵器手臂因空间约束 和成本而数量有限，手术期间许多手术器械将多次连于同一操纵器手臂 并从其上拆除。在腹腔镜手术程序中，例如，进入病人腹腔的入口端口 的数量在手术期间一般有限，这是由于空间的限制以及希望避免病人体 内不必要的切口。因此，手术期间多个不同手术器械一般通过同一穿刺 套管被引入。同样，在开放式手术中，通常在手术部位周围没有足够空 间来放置多于一个或两个手术操纵器，因此迫使外科医生的助手频繁从 操纵器手臂上移除器械，并且用其它手术工具将它们替换。

因此需要有远程控制病人手术部位处的手术器械的改进的 遥控机器人系统和方法。更具体地，这些系统和方法应被配置为最小化 消毒的需要，以提高成本效率同时也保护系统和手术的病人。另外，这 些系统和方法应被设计为最小化手术程序期间的器械更换次数和难度。 因此，非常需要无菌转接件和具有改进的效率和成本效率的机器人手术 系统。 发明内容