[发明专利]用于控制车辆下坡驾驶的系统

权利要求书

1.用于机动车辆的刹车装备中的陡坡缓降控制(HDC)的系统，该 系统包括：

可电控的服务刹车系统，

刹车致动器，该刹车致动器允许单独调整针对机动车辆的单个车轮 (i)生成的刹车压力(p_RAD，i)或刹车力矩，该刹车压力(p_RAD，i) 或刹车力矩是由所述陡坡缓降控制(HDC)所控制的各操纵变量，

电子控制单元，该电子控制单元被提供有用来直接或间接地检测与 所述机动车辆的工作状况相关的变量，

下坡力矩补偿电路，该下坡力矩补偿电路被提供用来将校正信号 a_N叠加到所述刹车调节器的输出信号a_R上从而将该校正信号a_N反 馈给所述刹车调节器的输出，该校正信号a_N是由下坡力矩补偿电路根 据正行驶在其上的斜坡的当前倾斜和/或实际倾斜a_NEIGUNG来确定 的；

其特征在于，作为将所述校正信号a_N反馈给所述刹车调节器的输 出的结果，所述倾斜的暂时波动或突然变化对车辆速度的影响几乎被完 全补偿。

2.根据权利要求1所述的系统，所述校正信号a_N是提供减速度的 信号。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中借助倾角计来检测所述倾 斜a_NEIGUNG，并将所述倾斜a_NEIGUNG作为输入变量提供给所述下 坡力矩补偿电路。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述倾斜a_NEIGUNG是这样 确定的，即，通过借助存在于所述机动车辆中的传感器检测所述机动车 辆的整体纵向加速度，并从所述机动车辆的所述整体纵向加速度中减去 根据存在于所述机动车辆中的车轮速度传感器的信号检测到的纵向加速 度，来检测所述倾斜。

5.根据前述权利要求中的一个所述的系统，其中所述下坡力矩补偿 电路基于所述倾斜a_NEIGUNG、另外的机动车辆参数以及所述机动车辆 的工作状况来检测所述校正信号a_N。

6.根据前述权利要求中的一个所述的系统，其中将所述校正信号 a_N和所述刹车调节器的所述输出信号a_R测量为减速度，并且当所述 倾斜a_NEIGUNG增加时由所述刹车致动器请求的所述减速度增加。

7.根据前述权利要求中的一个所述的系统，其中电液控制单元、可 电控的刹车助力器或线控刹车装备被提供为刹车致动器。

8.根据前述权利要求中的一个所述的系统，所述电子控制单元调整 额外的刹车力矩，而与是否致动刹车踏板无关。

9.根据前述权利要求中的一个所述的系统，所述可电控的服务刹车 系统被设计为与驾驶者致动无关地用于防抱死控制功能(ABS)和刹车 功能(ASR，ESP)二者。

10.根据前述权利要求中的一个所述的系统，其中使用作为控制变 量的当前机动车辆的速度v_IST连续地检测作为调整所述操纵变量的结 果所产生的对所述机动车辆操纵的控制。

11.根据前述权利要求中的一个所述的系统，其中所述控制变量 v_IST与作为所述基准变量的期望的机动车辆的速度v_SOLL进行比较。

12.根据前述权利要求中的一个所述的系统，其中将比较的结果提 供给刹车调节器，该刹车调节器通过所述刹车致动器，根据所述比较的 结果对所述控制变量v_IST进行控制，使其适应于所述基准变量v_SOLL。

13.根据前述权利要求中的一个所述的系统，其中将比较的结果提 供给刹车调节器，所述刹车调节器通过所述刹车致动器，根据所述比较的 结果对所述控制变量v_IST进行控制，使其适应于所述基准变量v_SOLL。

14.根据前述权利要求中的一个所述的系统，其中通过对比例部件 和/或积分部件和/或微分部件进行组合来将所述刹车调节器设计为P调节 器、PI调节器或PID调节器。