[其他]电动式动力转向装置

说明书

电动式动力转向装置具有：检测加在操舵驾驶盘上的操舵力的转矩传感器，按照该转矩传感器的输出加以控制的电动机，检测舵角的舵角传感器，按照上述转矩传感器和舵角传感器的输出来判断驾驶盘操舵的加速或减速的加减速判断器，按照该判断器来产生加速或减速函数的函数发生器，以便将对应于驾驶盘操舵的加减速的操舵辅助力加在操舵驾驶盘上。

本发明涉及汽车等中的动力〈＆＆〉器，〈＆＆〉动力转向装置。

在涉及到许多方面用〈＆＆〉，从大型车辆到小型车辆，普遍装着动力转向装置，用于减轻〈＆＆〉程度和确保安全运行。

但是，这种动力转向装置以往主要采用液压式的，然而，到了最近几年，由于着眼于控制内容的丰富性和节能方面的效用，提出了电动式动力转向装置。

因此，在这种电动式动力转向装置中，为了得到其中所用的电动式致动器所需的较大的操纵力，该致动器采用电动机，并使其输出减速，从而可得到最终辅助操舵用的操纵力，这种方式是目前采用的主要方式。

但是，在以往的电动式动力转向装置中具有下述的缺点，即由于辅助操舵力是由高速旋转的电动机通过减速机构供给的，所以该电动机的惯性和由减速机构的输出端使电动机空转时所产生的较大摩擦阻力，会引起操舵感觉极不舒适的特性，这种特性表现在操舵驾驶盘的操作中。

其中，关于因电动机的惯性，在操作操舵驾驶盘时出现的操舵感觉不舒适的特性，如同特开昭55-76760号公报等中的提案，考虑使电动机的控制具有微分特性的方法，可望得到显著改善操舵感觉的效果。

但是，在这种方法中，由于格外需要微分电路，微分特性的付给又需要对噪声重新加以考虑，所以会导致成本提高。关于上述摩擦阻力引起的操舵感觉的恶化，不能期望任何改善效果，总的来说，不能得到操舵感觉的充分改善。并且，这种摩擦阻力引起的操舵感觉的恶化，是当舵角在零（中立位置）以外时以本来应该出现的复原力显著下降乃至消失的形式表现出来的。

此外，当操舵力加在骂驶盘上时，通过电动机附加辅助力，但由于电动机上有惯性，若不附加与电动机转数的平方成正比的电动机惯性能，则为使电动机加速，司机必须以骂驶盘的操舵力进行拉引，当停止时司机必须通过骂驶盘进行停止。特别是若迅速转动骂驶盘，则在电动机尚未达到必需转数的时间内具有负载，而手上感觉到震动，为了补偿该负载部分，可采用具有上述微分功能的控制电路。但是，采用这种方法时，具有下述的缺点，即由于对电动机未考虑必要的加速、减速的能量，所以通过转舵速度进行补偿的能量是不足的。

另一方面，关于近年的油压式动力转向装置，如同特开昭54-90726号公报所示，提出使具有复原力、并改善直进性能的方案。但是，关于前进加速时、后退时和通常行驶时的复原力如何控制才能提高行驶中的安全性、直进性能的问题，完全没有考虑。

本发明的目的在于提供可以充分跟踪驾驶盘的操舵速度的电动式动力转向装置。

本发明设有适应电动机转数的电动机加减速函数，对于驾驶盘操舵力的增加和减少，想通过利用该函数进行电动机速度控制，可以充分跟踪驾驶盘的操舵速度。

并且，在检测车辆的前进或后退的同时，检测车辆的加速量，根据所检测出的加速量，向电动机的电枢供给电流，并在车轮的舵角变为零的方向上使车辆具有复原力，从而可提高车辆加速时的直进性能，以及还可提高后退时的操舵性。