[发明专利]实现最优化自抗扰反馈控制的方法和装置

权利要求书

1.一种适用于通过控制对象的状态推定值和目标值的误差来算出被控对象的控制量的反馈控制，是一种控制目标值的过渡过程的过渡过程控制方法，它是根据上述的过渡过程变位加速度的变化类型，决定上述的过渡过程的类型，又，以上述决定的过渡过程的类型来控制上述目标值的过渡过程的包括其过渡过程作为特征的过渡过程控制方法。

2.如权利要求1所述的控制方法一样，它是根据上述的过渡过程变位加速度的变化类型，决定上述有关过渡过程变位微分的变位微分类型，又，根据该变位微分类型来决定有关过渡过程变位的变位类型又，根据该变位类型及变位微分类型来控制上述目标值的过渡过程变位及变位微分的包括其过程作为特征的过渡过程控制方法。

3.一种适用于通过控制对象的状态推定值和目标值的误差来演算被控对象控制量的反馈控制系统，是一种控制目标值的过渡过程的过渡过程控制器，此项对应于上述过渡过程的变位加速度的多种变化类型，它包括上述有关过渡过程变位微分的变位微分类型和上述有关过渡过程变位的变位类型和记忆多种过渡过程类型的记忆装置和根据被控对象的状态特性，从上述过渡过程类型记忆装置器中选一种变位类型及变位微分类型，并根据所选的类型，生成上述目标值的过渡过程变位及变位微分的过渡过程生成装置包括上述内容，根据上述目标值的过渡过程变位和上述被控对象状态推定值变位的误差和上述目标值的过渡过程变位微分和上述控制对象状态推定值的变位微分的误差来演算上述控制对象的控制量的上述反馈控制系统，作为特征的过渡过程控制器。

4.一种包括用能包括非线性函数来演算控制对象状态推定值变位和上述控制对象状态的实际变位量和误差的变换函数，并介于状态，利用观测器观测包括未知的干扰和控制对象系统的未知的动特性的不确定作用的扩张状态观测方法，用变换函数演算上述误差时，用折线函数演算上述误差，根据该演算的输出值，用上述观测器演算上述被控对象状态的多次方的各推定值和上述不确定作用的推定值的，包括上述各过程作为特征的扩张观测方法。

5.一种控制对象状态的推定值变位和控制对象状态的实际变位量的误差用包括非线性函数的变换函数变换功能，包括未知的干扰和控制对象系统的未知的动特性的不确定作用通过状态变数能观测的利用观测器的扩张状态观测器，通过用折线函数演算上述误差，以上述变换函数来实现变换折线函数演算装置和根据该折线函数演算装置的输出值，用上述观测器演算上述被控对象状态的多次方的各推定值和上述不确定作用的推定值的观测演算装置包括以上各装置作为特征的扩张状态观测器。

6.一种通过算出指被控对象状态的推定值变位和目标值的过渡过程变位的误差的变位误差和，指上述控制对象状态的推定值变位微分和上述目标值的过渡过程变位微分的误差的变位微分误差，输入该变位误差及变位微分误差，演算出此误差减小到共同趋近于零的能包括非线性函数的变换函数，又算出上述控制对象的控制量的误差也就是反馈操作量来控制上述被控对象的控制，补偿上述控制对象状态变位的反馈控制方法，上述变换函数，当将上述变位误差及变位微分误差减小到零时，设定控制使此误差值的近零周围所发生的震动的函数包括各过程作为特征的反馈控制方法。