[发明专利]体外冲击波碎石机定位控制系统和方法

权利要求书

1、一种体外冲击波碎石机定位控制系统，由X光体外冲击波碎石机、定位控制系统组成，其特征在于利用X光影象中目标结石影象与实际人体内结石的影射关系，通过锁定目标结石时建立的虚拟结石中心在影象中的位移关系反映实际结石的位移关系，利用虚拟结石中心S与第二焦点F的坐标偏差来控制床的移动，实现自动定位。

2、一种体外冲击波碎石机定位控制方法，其特征在于采用下列步骤：

(1)、操作员指令计算机抓获一帧正面含人体结石的X光影象；在该过程中，由计算机执行指令控制完成：检测并控制大C臂转到正面状态→开启X光→抓获影象→关闭X光→显示并保存抓获影象；

(2)、操作员按下鼠标左键或右键并在该X光影象的人体结石影象上拖曳，用鼠标拖曳画出的锁定框对目标结石进行锁定，使目标结石影象被包含在锁定框B内；计算机计算出锁定框B的中心坐标值作为影象中目标结石的虚拟中心S坐标值；

(3)、操作员指令计算机开始自动定位过程，计算机接到该指令后通过计算目标结石的虚拟中心S与第二焦点F在x、y坐标轴上的偏差值，控制床移动，检测床的位移量并且按影射关系取得虚拟结石中心S的位移量，确定虚拟结石中心S的新坐标使床上患者体内结石映射在X光映象上的目标结石的虚拟中心S作趋向于第二焦点F运动，同时不断计算S与F的x、y坐标的偏差量作为继续控制的依据，当S与F的坐标偏差量小于允许的误差值时，即完成正面的自动定位控制；

(4)、完成正面定位后，由计算机执行指令控制完成：开启X光→抓获影象→关闭X光→显示并保存抓获影象；

(5)、左或右侧面的定位与上述步骤相同。