[发明专利]多起重机的自动存储系统及其控制方法

权利要求书

1．一种自动存储系统，包括：

一对存储工件的存储区，所述存储区相互平行地布置；

两台传送工件的堆积器起重机；

设置在存储区之间以使所述两台堆积器起重机可以运动的起重机路径；

放置起重机的两个起重机停靠站，所述两个起重机停靠站分别设置在起重机路径的两端。

2．一种自动存储系统，包括：

一对存储工件的存储区，所述存储区相互平行地布置；

控制该自动存储系统的存储控制器；

传送工件的第一和第二堆积器起重机；

分别控制第一和第二堆积器起重机的第一和第二堆积器起重机控制器，第一和第二堆积器起重机控制器由存储控制器控制；

设置在存储区之间以使所述第一和第二堆积器起重机可以运动的起重机路径；

用于放置第一和第二起重机的第一和第二停靠站，两停靠站分别设置在起重机路径的两端，

其中起重机路径具有第一起重机可以在其上运行的第一起重机运行区，和第二起重机可以在其上运行的第二起重机运行区。

3．如权利要求3所述的自动存储系统，其特征在于，第一和第二控制器防止第一和第二起重机之间碰撞。

4．一种控制自动存储系统的方法，包括下列步骤：

检查两台堆积器起重机是否全部正常；

如果不正常，将一台或两台堆积器起重机移动到停靠站；

在两台堆积器起重机中选定第一起重机，以便执行传送第一工件的第一传送指令；

检查是否还有其余起重机在第一起重机的传送路径上；

如果没有起重机，将其余起重机移动到第一起重机的传送路径外；

选定第二起重机来执行运送第二工件的第二传送指令；

检查第一和第二起重机的传送路径是否相互重叠；

如果不重叠，使两台起重机分别执行第一和第二传送指令；和

如果重叠，使两台起重机顺序执行第一和第二传送指令。

5．一种控制自动存储系统的方法，该系统采用至少两台起重机将工件运送和存储到存储机构中，该方法包括下列步骤：

将操作模式初始化为单模式和双模式中的一种模式，在单模式中用一台起重机运送和存储工件，在双模式中用至少两台起重机运送和存储工件；

在基于设定的操作模式的运送操作过程中，根据模式变换的要求变换操作模式；和

设定为双模式的运送操作过程中，如果发生额外区域运送操作，根据设定为直接运送模式或缓冲运送模式的一种运送模式来执行运送操作。

6．如权利要求5所述的方法，其特征在于，初始化步骤中双模式设定方法包括下列步骤：

检查是否有至少两台起重机可以正常操作；和

如果可正常操作，将至少两台可正常操作的起重机分别移动到传送路径的初始操作位置。

7．如权利要求5所述的方法，其特征在于，初始化步骤中单模式设定方法包括下列步骤：

检查是否有可操作的起重机；

检查是否有未选定的起重机位于传送路径上；和

如果有未选定的起重机，将未选定起重机移动到传送路径之外。

8．如权利要求5所述的方法，其特征在于，按照直接运送模式执行额外区域运送操作的步骤包括下列步骤：

检查装载工件的终点区的起重机是否位于传送工件的起重机传送路径上；

如果是位于其上，将终点区起重机移动到传送路径之外；

将运送工件的起重机移动到终点区去装载工件。

9．如权利要求5所述的方法，其特征在于，按照缓冲运送模式执行额外区域运送操作的步骤包括下列步骤：

使运送工件的起重机将工件运送到缓冲区；

将终点区的起重机移动到缓冲区；

使移动到缓冲区的起重机将工件运送和装载到终点。