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[发明专利]踝关节康复机器人-CN202211700462.5在审
发明人：丁建业;张广帅;龚伟;吕筱薇;王国军;黄灶荣;刘铨权;段丽红;李伟光;龙建军;王玉龙;王春宝 -专利权人：广东铭凯医疗机器人有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及康复机器人技术领域，公开了踝关节康复机器人。踝关节康复机器人包括两个机器人本体，机器人本体包括：支腿板及腿部固定组件，腿部固定组件设置于支腿板的一侧，腿部固定组件能够固定至患者的腿部；驱动组件及腿部连接板，驱动组件的输出端能够与腿部连接板的一端形成传动连接本发明的踝关节康复机器人的使用安全性较高。
踝关节康复机器人

[外观设计]踝关节康复机器人-CN202230417393.1有效
发明人：虞山;董凯;肖丹萍;王超 -专利权人：上海傅利叶智能科技有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：踝关节康复机器人。2.本外观设计产品的用途：用于辅助下肢踝关节的康复训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
踝关节康复机器人

[外观设计]踝关节康复机器人-CN201930653178.X有效
发明人：孙嘉骏;石颖慧;冯珍;顾捷 -专利权人：上海傅利叶智能科技有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：踝关节康复机器人。2.本外观设计产品的用途：用于辅助下肢踝关节的康复拉伸锻炼治疗。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
踝关节康复机器人

[外观设计]踝关节康复机器人-CN201630549147.6有效
发明人：王春宝;段丽红;刘铨权;石青;林焯华;申亚京;陆志祥;韦成栋;侯安新;孙同阳;林慈琼;刘雅乾;吴正治;李伟光;王玉龙;龙建军;夏金凤 -专利权人：广东铭凯医疗机器人有限公司
申请日： 2016-11-11 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称踝关节康复机器人。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于病人踝关节的康复训练。3．本外观设计产品的设计要点产品的整体形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
踝关节康复机器人

[发明专利]踝关节康复机器人-CN201610553006.0有效
发明人：王春宝;段丽红;李伟光;王玉龙;龙建军;刘铨权;申亚京 -专利权人：佛山衡生医疗自动化有限公司
申请日： 2016-07-12 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了踝关节康复机器人，包括底座和设置于所述底座上方的工作台，其中，所述工作台和所述底座之间并联设置有三个结构相同的连杆机构，分别为第一连杆机构、第二连杆机构和第三连杆机构，通过所述连杆机构的运动所述工作台可实现前后翻转上述机器人，工作台可对踝关节进行背屈、跖屈、内翻、外翻、内旋、外旋训练，实现了多个自由度的运动，充分满足了踝关节康复训练的使用需求；同时，三个连杆机构结构简单且相互并联，强度好，可靠性高，体积紧凑。
踝关节康复机器人

[实用新型]踝关节康复机器人-CN201620740097.4有效
发明人：王春宝;段丽红;李伟光;王玉龙;龙建军;刘铨权 -专利权人：广东衡准测控自动化有限公司
申请日： 2016-07-12 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了踝关节康复机器人，包括底座和设置于所述底座上方的工作台，其中，所述工作台和所述底座之间并联设置有三个结构相同的连杆机构，分别为第一连杆机构、第二连杆机构和第三连杆机构，通过所述连杆机构的运动所述工作台可实现前后翻转上述机器人，工作台可对踝关节进行背屈、跖屈、内翻、外翻、内旋、外旋训练，实现了多个自由度的运动，充分满足了踝关节康复训练的使用需求；同时，三个连杆机构结构简单且相互并联，强度好，可靠性高，体积紧凑。
踝关节康复机器人

[实用新型]具有断电保护功能的儿童踝关节康复机器人-CN202320814014.1有效
发明人：张鹏涛;陈建伟;徐斌锋;李鲁亚;杨森 -专利权人：郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种具有断电保护功能的儿童踝关节康复机器人，涉及医疗器械技术领域。该儿童踝关节康复机器人包括驱动件、旋转臂、刹车件和电磁锁机构，驱动件与旋转臂传动连接、用于驱动旋转臂运动，刹车件安装在驱动件的输出端，电磁锁机构安装在驱动件的固定座上，断电时电磁锁机构和刹车件实现锁合以对旋转臂进行制动该儿童踝关节康复机器人能够解决现有技术中的儿童踝关节康复机器人因断电旋转臂和外展内收机构快速下落而存在的安全性能较差的问题。
具有断电保护功能儿童踝关节康复机器人

[发明专利]一种踝关节康复机器人的尺寸参数确定方法-CN202010078191.9在审
发明人：陈国强;楚子鑫;康件丽 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2020-02-03 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种踝关节康复机器人的尺寸参数确定方法，所述康复机器人采用3‑PRS并联机构，确定尺寸参数时，采用最优化方法，以所述康复机器人的体积最小为优化目标，目标函数为所述康复机器人的最小外接圆柱体的体积通过最优化方法确定尺寸参数，从而在保证功能的前提下减小康复机器人的体积。本发明对于踝关节康复机器人的快速设计、分析优化，促进其在医疗康复领域的广泛应用，具有重要的实用价值。
一种踝关节康复机器人尺寸参数确定方法

[实用新型]下肢外骨骼机器人及康复机器人-CN201721139616.2有效
发明人：胡斌 -专利权人：江苏恒毅运控智能设备科技有限公司
申请日： 2017-09-06 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种下肢外骨骼机器人及康复机器人，涉及医疗康复器械技术领域。该下肢外骨骼机器人包括下肢外骨骼，下肢外骨骼从上至下依次包括相互枢接的髋关节外骨骼、大腿外骨骼和小腿外骨骼、踝关节外骨骼和脚掌外骨骼，大腿外骨骼和小腿外骨骼可以前后转动，踝关节外骨骼可以前后转动和左右转动；该康复机器人包括上述下肢外骨骼机器人和安装在支架上的上肢外骨骼机器人。踝关节外骨骼同时具有前后转动自由度和左右转动自由度，患者的脚掌固定在脚掌外骨骼上时，患者的踝关节可以随着踝关节外骨骼进行前后、左右转动，不仅可以提高对患者踝关节的康复训练效果，同时也能减轻长时间训练患者踝关节不能扭转的不适感
外骨骼下肢外骨骼机器人踝关节外骨骼前后转动左右转动脚掌患者踝关节康复机器人下肢外骨骼小腿大腿医疗康复器械髋关节外骨骼上肢外骨骼从上至下康复机器康复训练踝关节枢接支架机器人扭转

[发明专利]一种基于三自由度并联机构的脚踝康复机器人-CN201510404891.1在审
发明人：杨炽夫 -专利权人：哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
申请日： 2015-07-10 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三自由度并联机构的脚踝康复机器人。该机器人包括机械部分和运动控制系统部分。机械部分包括脚踝驱动部分和脚部固定装置两部分；运动控制部分通过并联机器人控制技术实现四套液压伺服作动器协同工作控制脚踝康复机器人动平台的三个旋转自由度。本发明用于脚踝关节疾病、运动损伤和术后的康复与辅助治疗，可以实现脚踝关节三个转动自由度；可录入医生对病人康复时的脚踝康复运动轨迹，录入的康复过程可以自动施加到脚踝关节，带动脚踝关节运动，实现对病人的最快康复
一种基于自由度并联机构脚踝康复机器人

[实用新型]一种下肢混联康复机器人-CN201921962194.8有效
发明人：王林枫;左云波;谷玉海;吴国新 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种下肢混联康复机器人，其包括踝关节康复机构、膝关节康复机构、髋关节康复机构和导轨座椅及辅助支架结构；踝关节康复机构设置为两个，位于整个机器人最底部，与双脚位置对应设置；位于每个踝关节康复机构上方都设置有两个膝关节康复机构，两个膝关节康复机构并排设置在腿部两侧；膝关节康复机构上部与髋关节康复机构一侧连接，髋关节康复机构另一侧与导轨座椅及辅助支架结构连接。本实用新型既可实现下肢整体协同康复运动也可进行单关节康复运动，可根据康复及患者个人需要自主调整，机构还可以根据患者体态进行个性化调整，使康复训练变得更加精确、舒适。
一种下肢康复机器人

[发明专利]一种踝关节康复机器人及其控制方法-CN202111077092.X在审
发明人：赵海鸣;李杰;张涛;徐鹏;潘越 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了踝关节康复机器人及其控制方法，踝关节康复机器人的执行模块包括大腿支撑机构、背屈趾屈机构、拉压力信号采集机构、内翻外翻机构、内旋外旋机构和支座；所述拉压力信号采集机构固连在背屈趾屈机构上，所述背屈趾屈机构串联在内翻外翻机构上，所述内翻外翻机构串联在内旋外旋机构上，所述内旋外旋机构固连在支座上，机构的旋转中心与踝关节的生理中心重合。还公开了一种踝关节康复机器的控制方法，该控制方法能根据机器人与患者之间作用力的感知，主动或者被动地调整机器人助力大小，以适应患者康复训练状态，使得机器人具有柔性，提高了康复效果并可有效避免二次伤害。
一种踝关节康复机器人及其控制方法

[发明专利]康复训练机器人中的交互方法及系统-CN201110459846.8有效
发明人：王永奉;赵国如;梅占勇;王磊 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2011-12-31 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种康复训练机器人中的交互方法，包括如下步骤：采集踝关节的运动信号；按照设定的运动控制模式对所述踝关节的运动信号进行处理得到康复训练机器人的控制信号；通过所述控制信号控制所述康复训练机器人执行相应的运动上述康复训练机器人中的交互方法及系统中，按照设定运动控制模式对采集到的踝关节的运动信号进行处理得到相应的康复训练机器人的控制信号，并通过控制信号来实现康复训练机器人的控制，进而在患者通过康复训练机器人的辅助进行康复训练时可根据具体情况设定运动控制模式，不同的运动控制模式将使得踝关节的运动信号的处理各不相同，所生成的控制信号也不同，从而使得康复机器人实现了针对患者的踝关节灵活地引导患者进行运动。
康复训练机器人中的交互方法系统

[发明专利]踝关节康复机器人-CN202010628422.9在审
发明人：王国印;徐宝成 -专利权人：上海莱影医疗科技有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了踝关节康复机器人，包括控制机箱以及固定安装在控制机箱一侧壁上的滑轨，所述滑轨上安装有高度调节座，所述高度调节座的顶端固定安装有小腿固定架，且小腿固定架上固定粘接有两个小腿绑带，所述控制机箱的外壁上固定安装有承载杆本发明结构合理，可为脚部进行三自由度的驱动，进行康复训练，取代了传统理疗师进行康复训练，并利用传感器检测踝关节的运动特性,提供反馈传感，配合控制机箱，实现设计关节的机械运动。
踝关节康复机器人

[发明专利]踝关节康复机器人-CN202011086810.5有效
发明人：王灿;雍旭 -专利权人：王灿
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： A63B23/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种踝关节康复机器人，包括右侧驱动单元、左侧驱动单元、底部驱动单元、三角支撑架、脚底支撑板、阻尼单元和底板，所述驱动单元和左侧驱动单元位于脚底支撑板两侧，所述右侧驱动单元和左侧驱动单元位于脚底支撑板两侧呈杠杆结构本发明运用直线电机来实现复杂曲线轨迹的驱动技术，使得踝关节两侧直线电机带动人体脚掌完成屈伸和内外翻动作，利用底部的直线电机完成踝关节的内外旋动作，穿戴方便，在脚跟部安装有缓冲弹簧，提高穿戴者舒适度，具有小巧
踝关节康复机器人

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